公司为全球精密齿轮制造龙头企业，主营业务包括乘用车齿轮、商用车齿轮及工程机械齿轮等。公司在齿轮业务深耕多年，同时积极布局减速器业务，新能源车和机器人产业的发展为公司提供广阔的成长空间。
　　公司深耕齿轮领域，全球精密齿轮制造龙头企业。公司成立四十余年来持续专注于机械传动齿轮领域，业务范围由早先的摩托车齿轮逐步向高端化延伸至汽车手动变速箱齿轮、汽车自动变速箱齿轮、工程机械齿轮、电动车减速器齿轮，乃至机器人RV减速器等领域。
　　新能源车时代更有利于第三方齿轮企业，公司业绩增长确定性强。新能源车齿轮市场格局将在齿轮外包趋势及高端化趋势带动下向第三方齿轮厂商龙头集中。同时，双电机渗透率的提升将带动新能源汽车齿轮的单价提高。下游新能源汽车渗透率的快速提升，将带动配套齿轮需求量快速上升。在单车配套价值提升与新能源汽车销量增长的双重推动下，新能源汽车齿轮市场规模有望迅速上涨。公司具备深厚的资本及技术经验积累，是国内少数能够大批量生产高精度齿轮的第三方供应商之一，预计随着战略客户需求的逐步爬升以及公司产能的快速扩张，公司有望进一步扩大规模优势，实现新能源业务的快速发展。
　　公司布局减速器多年，第二成长曲线有望打开。机器人精密减速器包含RV减速器和谐波减速器，RV减速器因精密的结构设计对材料和加工工艺要求极高，目前市场主要为日企垄断，公司是国内最早实现RV减速器批量供货的企业之一，较国内其他厂商具备一定的先发规模优势。目前，公司产品部分性能已经接近国际领先水平，在国际龙头产能受限下有望加速实现国产替代。为满足下游市场的诉求，公司在RV减速器业务基础上拓展了谐波减速器，到目前为止已经有五年的积累。当前已有客户有批量化诉求，公司也在继续拓展更多工业机器人客户。公司在精密减速器领域持续发力，筹划环动科技分拆上市。环动科技分拆上市将有利于巩固并提升环动科技在高精密减速器领域的市场地位和品牌影响力，有利于环动科技积极把握发展机遇，为我国工业机器人关键零部件进口替代、自主品牌崛起产业链自主可控等方面贡献力量。
　　首次覆盖给予“强烈推荐”评级。公司业绩稳步增长，随着下游行业持续发展，新能源汽车爆发式增长，机器人产业发展带来的发展新机遇，公司齿轮业务、减速器业务增长明显。预计公司2022/2023/2024年归母净利润分别为8.3/10.5/13.3亿元，首次覆盖给予“强烈推荐”评级。
　　风险提示：1）新能源汽车渗透率提升不及预期；2）工业机器人减速器国产化进度不及预期；3）公司扩产进度不及预期。
　　

研究报告全文：证券研究报告公司深度报告2023年10月08日双环传动002472SZ强烈推荐首次深耕齿轮制造四十载汽车与机器人双轮驱动中游制造汽车目标估值NA当前股价2848元公司为全球精密齿轮制造龙头企业主营业务包括乘用车齿轮商用车齿轮及基础数据工程机械齿轮等公司在齿轮业务深耕多年同时积极布局减速器业务新能总股本百万股源车和机器人产业的发展为公司提供广阔的成长空间853已上市流通股百万股757公司深耕齿轮领域全球精密齿轮制造龙头企业公司成立四十余年来持续总市值十亿元243流通市值十亿元专注于机械传动齿轮领域业务范围由早先的摩托车齿轮逐步向高端化延伸216每股净资产MRQ87至汽车手动变速箱齿轮汽车自动变速箱齿轮工程机械齿轮电动车减速ROETTM95器齿轮乃至机器人RV减速器等领域资产负债率394新能源车时代更有利于第三方齿轮企业公司业绩增长确定性强新能源车主要股东吴长鸿齿轮市场格局将在齿轮外包趋势及高端化趋势带动下向第三方齿轮厂商龙头主要股东持股比例705集中同时双电机渗透率的提升将带动新能源汽车齿轮的单价提高下游股价表现新能源汽车渗透率的快速提升将带动配套齿轮需求量快速上升在单车配1m6m12m套价值提升与新能源汽车销量增长的双重推动下新能源汽车齿轮市场规模绝对表现-610-8有望迅速上涨公司具备深厚的资本及技术经验积累是国内少数能够大批相对表现-418-5量生产高精度齿轮的第三方供应商之一预计随着战略客户需求的逐步爬升以及公司产能的快速扩张公司有望进一步扩大规模优势实现新能源业务的快速发展公司布局减速器多年第二成长曲线有望打开机器人精密减速器包含RV减速器和谐波减速器RV减速器因精密的结构设计对材料和加工工艺要求极高目前市场主要为日企垄断公司是国内最早实现RV减速器批量供货的企业之一较国内其他厂商具备一定的先发规模优势目前公司产品部分性资料来源公司数据招商证券能已经接近国际领先水平在国际龙头产能受限下有望加速实现国产替代相关报告为满足下游市场的诉求公司在RV减速器业务基础上拓展了谐波减速器到目前为止已经有五年的积累当前已有客户有批量化诉求公司也在继续拓展更多工业机器人客户公司在精密减速器领域持续发力筹划环动科技分汪刘胜S1090511040037拆上市环动科技分拆上市将有利于巩固并提升环动科技在高精密减速器领wanglscmschinacomcn杨献宇S1090519030001域的市场地位和品牌影响力有利于环动科技积极把握发展机遇为我国工yangxianyucmschinacomcn业机器人关键零部件进口替代自主品牌崛起产业链自主可控等方面贡献力量首次覆盖给予强烈推荐评级公司业绩稳步增长随着下游行业持续发展新能源汽车爆发式增长机器人产业发展带来的发展新机遇公司齿轮业务减速器业务增长明显预计公司202220232024年归母净利润分别为83105133亿元首次覆盖给予强烈推荐评级风险提示1新能源汽车渗透率提升不及预期2工业机器人减速器国产化进度不及预期3公司扩产进度不及预期财务数据与估值公司深度报告会计年度202120222023E2024E2025E营业总收入百万元5391683886771056912471同比增长4727272218营业利润百万元37762394912061522同比增长34165522726归母净利润百万元32658282610511328同比增长53778422726每股收益元038068097123156PE744417294231183PB5033302724资料来源公司数据招商证券敬请阅读末页的重要说明2公司深度报告正文目录一深耕齿轮领域全球精密齿轮制造龙头企业51全球齿轮制造龙头深耕齿轮制造领域四十载522020年为公司经营拐点公司经营进入上行通道7二新能源车齿轮赛道景气度高业绩增长确定性强81新能源车发展为齿轮市场带来新机遇92电动化为第三方齿轮厂带来机遇高端化使龙头受益明显103公司竞争优势显著增长确定性强11三减速器国产替代加速第二成长曲线有望打开131减速器为工业机器人核心部件价值量占比最高132RV减速器具备高技术含量主要为日企垄断143谐波减速器技术壁垒较高164公司先发优势显著国产替代加速实现171公司产能规模领先国内同行具备国产化替代的技术实力172紧抓发展机遇环动科技将分拆上市18四盈利预测及投资建议20五风险提示21图表目录图1公司成立以来业务领域持续向外拓展延伸5图2公司主要产品结构6图3公司主要客户6图42013-2022年公司营收结构按地区7图52013-2022年公司营收结构按产品7图62020年公司收入加速增长亿元7图72020年公司迎来经营拐点亿元7图8公司期间费用率下降8图92019-2022年公司研发开支及研发人员持续增长亿元人8图102020年公司盈利进入上行通道8图112020年公司固定资产周转率迎来拐点8敬请阅读末页的重要说明3公司深度报告图12齿轮分类介绍9图135档手动变速箱结构图9图14双离合自动变速箱大众7速DSG结构图9图152015-2020年国内自动挡乘用车渗透率逐步提升9图16全球及国内燃油车销量万辆9图17国内新能源汽车销量与渗透率万辆10图18全球新能源汽车销量与渗透率万辆10图19第三方电驱动厂商装机份额持续提升11图20公司新能源车齿轮产品销量及收入13图21减速器在工业机器人零部件中价值量占比最大13图22RV减速器在工业机器人中试用量占比达6514图23RV减速器优劣势对比14图24RV减速器工作原理15图25国内RV减速器市场竞争格局15图26谐波减速器优劣势对比16图27谐波减速器工作原理17图28公司是国内最早实现RV减速器批量供货的企业之一18图29公司减速器及其他业务收入及增长率18图30特斯拉机器人Optimus19图31环动科技专注精密传动领域20表1齿轮精度等级与应用范围11表2公司主要设备及工艺11表3公司及可比公司客户资源情况12表4双环传动盈利预测亿元21附财务预测表23敬请阅读末页的重要说明4公司深度报告一深耕齿轮领域全球精密齿轮制造龙头企业1全球齿轮制造龙头深耕齿轮制造领域四十载深耕齿轮制造领域四十载公司为国内齿轮制造龙头公司自1980成立以来已逾四十载专注深耕机械传动齿轮领域产品向高端化方向不断延展业务范围由早先的摩托车齿轮逐步延伸至汽车手动变速箱齿轮汽车自动变速箱齿轮工程机械齿轮电动车减速器齿轮乃至机器人RV减速器等2022年公司下属子公司以225亿元收购深圳三多乐100股权向市场空间庞大的民生齿轮领域应用领域包括打印机扫地机器人等迈进2022年公司齿轮及减速器业务实现营收58亿元为全球齿轮制造龙头之一图1公司成立以来业务领域持续向外拓展延伸资料来源公司官网公司公告招商证券公司创始人为叶善群公司现任董事长吴长鸿叶善群大女婿及其一致行动人陈菊花叶善群妻子陈剑峰叶善群二女婿和蒋亦卿叶善群三女婿为公司目前实际控制人截至2022年12月31日与叶善群五人合计直接和间接持股193公司生产基地主要集中在江浙一带现拥有浙江台州浙江嘉兴江苏淮安辽宁大连与重庆五大生产基地公司齿轮产品种类丰富应用类型广泛海内外客户质量优质公司主营齿轮及其组件的开发制造与销售主要产品涵盖乘用车齿轮包括新能源减速器齿轮混合动力DHT变速箱齿轮手动变速箱齿轮及CVTDCTAT等自动变速箱齿轮工程机械齿轮商用车齿轮包括手动变速箱齿轮与AMT自动变速箱齿轮电动工具及摩托车齿轮和减速器等公司业务面向全球市场客户质量优质涵盖主流乘用车整车厂蔚来广汽集团上汽集团比亚迪汽车大众通用福特等工程机械龙头卡特彼勒约翰迪尔等以及Tier1供应商博格华纳舍弗勒日电产麦格纳汇川技术等敬请阅读末页的重要说明5公司深度报告图2公司主要产品结构资料来源公司官网公司公告招商证券图3公司主要客户资料来源公司官网公司公告招商证券乘用车业务放量带动公司收入快速增长公司以国内市场为主要业务地区2022年国内营收占比达86且近些年因国内下游需求景气占比呈小幅提升趋势产品结构中汽车及工程机械齿轮业务贡献主要营收乘用车业务自2017年以来产能持续扩张营收占比由2017年的36提升至2022年的53随着乘用车业务占比的提升2022年商用车业务下降至752工程机械业务下降至1075敬请阅读末页的重要说明6公司深度报告图42013-2022年公司营收结构按地区图52013-2022年公司营收结构按产品资料来源公司公告招商证券资料来源公司公告招商证券22020年为公司经营拐点公司经营进入上行通道2020年公司迎来经营拐点多项业务同步增长2020年随着电动车销量的增长公司乘用车齿轮业务快速增长同时公司工程机械业务和商用车业务迎来拐点公司整体的营收快速增长营收增长带来了规模效应公司产能利用率不断提升毛利率提升的同时公司期间费用率不断下降图62020年公司收入加速增长亿元图72020年公司迎来经营拐点亿元资料来源公司公告招商证券资料来源公司公告招商证券规模效应带来费用率下降研发投入稳步增长随着营收规模增长规模效应体现2008-2022年公司管理及销售费用率整体呈下降趋势2022年仅分别为444及102其中管理费用率小幅上涨主要受职工薪酬以及中介咨询费增加的影响财务费用波动较大主要受公司资本开支影响公司研发投入稳步增长研发人员规模持续扩张2022年公司研发费用率稳步提升至435敬请阅读末页的重要说明7公司深度报告图8公司期间费用率下降图92019-2022年公司研发开支及研发人员持续增长亿元人资料来源公司公告招商证券资料来源公司公告招商证券受资本开支扩张影响历史利润率整体向下22年营收高增带动利润率大幅改善从历史盈利能力表现来看公司净利率水平受持续下降的毛利率拖累不断下滑而其中主要原因为公司采取较为激进的扩张策略资本开支投入力度较大固定资产摊销的折旧费用拉高了公司单位产品成本2008-2022年公司折旧与摊销占营收比重整体呈上升趋势固定资产周转率整体呈下降趋势2022年公司大幅增长的营业收入摊薄了固定成本毛利率及净利率水平分别回升至2108155pct和857199pct图102020年公司盈利进入上行通道图112020年公司固定资产周转率迎来拐点资料来源公司公告招商证券资料来源公司公告招商证券二新能源车齿轮赛道景气度高业绩增长确定性强车辆齿轮是国内齿轮产品最主要应用领域是车辆重要的基础传动零件齿轮是轮缘上有齿能连续啮合传递运动和动力的机械元件按照应用领域可分为车辆齿轮工业齿轮及齿轮专用设备三类其中车辆齿轮是国内市场齿轮产品的第一大应用领域应用于车辆变速总成和车辆驱动桥传动总成其质量直接影车辆的噪声平稳性及使用寿命是车辆重要的基础传动零件相对于工业齿轮车辆齿轮的尺寸模数变化范围较小生产批量大易于组织专业化规模化生产敬请阅读末页的重要说明8公司深度报告图12齿轮分类介绍资料来源公司公告招商证券1新能源车发展为齿轮市场带来新机遇燃油车齿轮受益自动挡趋势单车配套价值上升变速箱是传统燃油车齿轮的核心应用部件分为手动变速箱和自动变速箱两类相较手动变速汽车齿轮自动变速汽车齿轮精度和品质更高因此附加值提升较大单车配套价值约为1000-1500元套手动变速汽车齿轮单套价值仅约几百元受益于自动挡渗透率逐步提升的趋势燃油车齿轮单车配套价值呈持续增长趋势图135档手动变速箱结构图图14双离合自动变速箱大众7速DSG结构图资料来源中国汽车工业年鉴招商证券资料来源图解汽车原理与构造张金柱招商证券图152015-2020年国内自动挡乘用车渗透率逐步提升图16全球及国内燃油车销量万辆资料来源中国汽车工业年鉴招商证券资料来源EVVolumes中汽协招商证券敬请阅读末页的重要说明9公司深度报告新能源汽车齿轮市场受益双电机趋势单车配套价值上升叠加新能源车渗透率快速提升预计市场规模快速发展按动力类型分类新能源汽车可分为混动车和纯电动车两种类型混动车变速箱将传动变速箱和电机耦合在一起单车齿轮配套价值约为1000元套纯电动车按电机装机量分类可分为单电机和双电机两种类型双电机安全性能和操控性能方面具有优势但维护成本较高因此多用于高端车型热销高端车型均有双电机版本预计随着电动车高端化双电机渗透率提升双电机单车齿轮配套价值约为1000元套约为单电机齿轮500套的两倍因此双电机渗透率的提升将带动新能源汽车齿轮的单价提高同时下游新能源汽车渗透率的快速提升将带动配套齿轮需求量快速上升在单车配套价值提升与新能源汽车销量增长的双重推动下新能源汽车齿轮市场规模有望迅速上涨图17国内新能源汽车销量与渗透率万辆图18全球新能源汽车销量与渗透率万辆资料来源乘联会招商证券资料来源EVVolumes招商证券2电动化为第三方齿轮厂带来机遇高端化使龙头受益明显新能源车齿轮外包现象更为常见第三方齿轮厂迎来机遇1整车厂的电驱动系统呈现外包趋势新能源车的电驱系统相比燃油车的发动机及变速箱战略地位下降车厂自研动力不强多数整车厂选择向第三方电驱系统供应商外采根据NE时代数据2021H1至2022前十大电驱系统供应商中第三方厂商所占份额由388升至5322第三方电驱系统供应商普遍选择外购齿轮以上海电驱动汇川技术华为为代表的第三方电控系统供应商多为电机电控供应商转型而来无齿轮制造能力独立第三方齿轮厂商迎来新的发展机遇新能源汽车齿轮的设计要求较传统燃油车更高行业壁垒提升促进龙头收益齿轮精度高低影响机械运行时的平稳性及噪音情况常见的齿轮精度等级分为0-12级其中0-3级为预留精度等级4-5级齿轮为高精度传动齿轮电动车减速器齿轮的高转速使得对齿轮寿命啮合精度噪音控制要求大幅提升其齿轮精度从传统燃油车变速箱齿轮精度的6-7级提高到更为精密的4-5级齿轮精度的升级对材料热处理磨齿等关键工艺要求更为苛刻大幅提升了齿轮制造的资金及门槛壁垒龙头齿轮厂有望获得更多的市场份额敬请阅读末页的重要说明10公司深度报告图19第三方电驱动厂商装机份额持续提升资料来源NE时代招商证券表1齿轮精度等级与应用范围应用范围精度等级应用范围精度等级测量齿轮4-5航空发动机4-5透平减速器4-6金属切削机床4-8通用减速器6-7轧钢机7-10内燃机车6-7矿用绞车8-10电气机车6-7高级商用车7-8高级乘用车6-7普通商用车8-10普通乘用车7-8农用拖拉机9-10资料来源公司公告招商证券3公司竞争优势显著增长确定性强公司具备深厚的资本及技术经验积累是国内少数能够大批量生产高精度齿轮的第三方供应商之一公司自2012年开始涉足新能源齿轮业务领域基于持续的高端生产设备投入以及knowhow积累公司目前是国内少数具备大批量生产5级以上精度齿轮能力的第三方齿轮供应商之一表2公司主要设备及工艺设备工艺特点采用驱动电机实现内部冷却电子变1自动精确对刀可稳定生产DIN标5级高精度齿轮速箱轴承无间隙终身免维护位2可以实现三截面反扭曲功能进口磨齿机移磨削等先进技术3齿面粗糙度可达Ra044加装测量装置可以实现在线测量齿形齿向机床床身采用天然大理石制成支撑1机床结构一大特点是双工位结构机床配置两个工件主轴减振性及热稳定性高珩磨头采用双加工工件的同时对下一个工件进行装夹缩短加工节拍进口强力珩臂刚性好去除能力强为获得稳定齿机2机床可对工件进行珩前检测识别毛坯质量根据余量及径的加工质量提供了保障跳等参数优化珩齿工艺配置在机测量装置大辐减少产品切换或更换刀具后的待机时间敬请阅读末页的重要说明11公司深度报告设备工艺特点设备包含进口铣齿机1机床采用整体式立柱床身轴的行程速度更快效率更高铣齿机及同时机床具有极强的刚性和热稳定性将革命性的整体式立螺旋伞齿轮275HC280C600HC磨齿机磨齿机柱床设计与绕枢轴转动的刀盘头座组合到一起让刀盘和设备280GYKF2060工件处于密切接近的状态机床的运动距离更短速度更快由此降低了循环过程中的非生产时间传统的车削加工技术是工件旋转刀1切削方式为干式湿式加工具为静止状态传统的铣削加工技2单主轴加工节拍为46秒双主轴加工节拍仅为23秒极大进口旋分铣术则刀具旋转工件处于静止状态地提升了加工效率车齿设备而采用维拉旋分切削加工时工件旋转的同时刀具也同时旋转只需设3设备安装有车刀工位可以保证旋分铣削与车削在一次装夹置不同的转速比中完成轨道交通及采用车辆齿轮与工业齿轮相结合的公4自司带目去前毛拥刺有功进能口卧式渗氮炉生产线和井式渗氮炉设备均由风电齿轮热热处理方式减小热处理变形从而智能仪表与热电偶氢探头氧探头分别自动控制炉内温处理使减少机械加工工序设置和加工余度和气氛按设定程序自动完成全部过程设备能力完全满足量成为可能SAEAMS275910A和12A的要求1螺旋拉削技术实现对内斜齿轮的精密加工精度可达ISO6螺旋拉削技级加工效率极高术花键轴向成型技术2花键轴向成型技术实现对内外花键的高效精密成型精度可达ISO5级资料来源公司官网招商证券覆盖全球头部车企和核心零部件企业客户资源丰富公司已与众多国内外优质客户建立起了深厚的合作关系并进入到了各细分领域中头部企业的供应链体系形成一批本行业巨头客户群和竞争对手相比公司在汽车及零部件领域的客户覆盖范围更广客户资源优势明显在新能源汽车方面公司借助与博格华纳比亚迪上汽蔚邦日电产舍弗勒汇川技术等优质客户的合作产品已应用在下游多种新能源汽车中覆盖混合动力汽车纯电汽车等同时嵌入多项驱动系统解决方案中包括EDCT纯电驱动减速器等表3公司及可比公司客户资源情况客户资源对比客户类型主要客户车企大众通用福特丰田上汽一汽广汽比亚迪双环传动零部件供应商爱信采埃孚日电产舍弗勒汇川博格华纳康明斯伊顿玉柴车企吉利上汽一汽广汽大众丰田长城北汽福田比亚迪蔚来合众蓝黛科技零部件供应商日电产法雷奥汇川宁德时代赛里斯日电产博格华纳舍弗勒邦奇卧龙车企STELLANTIS中马传动零部件供应商博格华纳万都舍弗勒德纳资料来源公司公告招商证券产能扩张较快新能源业务增长确定性强新能源汽车齿轮业务稳步发展相比去年同期增长超过2202022年公司新能源汽车传动齿轴产品销量为13484万件实现销售收入191亿元截至2022年12月底公司已完成400万台套电驱动减速箱齿轮的产能建设预计随着战略客户需求的逐步爬升以及公司产能的快速扩张公司有望进一步扩大规模优势实现新能源业务的快速发展敬请阅读末页的重要说明12公司深度报告图20公司新能源车齿轮产品销量及收入资料来源公司公告招商证券三减速器国产替代加速第二成长曲线有望打开1减速器为工业机器人核心部件价值量占比最高精密减速器为机器人产业链不可或缺的核心零部件价值量占比最高工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度运动的机器装置通常需要执行重复动作以完成相同工序精密减速器为连接动力源和执行机构之间的中间装置其通过精密齿轮以达到对电机输出转速减速并传递更大转矩的功能从而确保工业机器人执行工序时的定位精度和工艺质量是工业机器人不可或缺的核心零部件在工业机器人零部件价值构成中减速器价值量占比最高35图21减速器在工业机器人零部件中价值量占比最大资料来源OFWeek招商证券机器人用减速器主要为RV减速器及谐波减速器其中RV减速器具有承载能力强刚性大和可靠性高等特点广泛用于工业机器人的机座大臂肩部等重负载的位置谐波减速器有传动比大精度高体积小重量轻可向密封空间传递运动等特点主要应用于小臂腕部手部等位置敬请阅读末页的重要说明13公司深度报告图22RV减速器在工业机器人中试用量占比达65资料来源GGII招商证券机器人市场增长带动RV减速器需求受替代人工及辅助人工需求驱动工业机器人市场需求持续增长2019-2022年全球及中国工业机器人销量复合增速分别为1105及292持续增长的工业机器人市场带动上游RV减速器需求2RV减速器具备高技术含量主要为日企垄断RV减速器设计结构精密具有传动比大寿命长精度高效率高等优点RV减速器是在传统针摆行星传动的基础上发展而来的传动机构在工业机器人数控机床医疗检测设备卫星接收系统等领域广泛使用RV减速器由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成图23RV减速器优劣势对比资料来源OFweek招商证券RV减速器的工作原理1第一级减速伺服电机的旋转从输入齿轮向直齿轮传动输入齿轮与电机相连同步旋转由于直齿轮的齿数较多形状也相对较大因此直齿轮的转动速度慢于输入齿轮从而实现按二者的齿数比减速2曲柄轴部曲柄轴直接连接在直齿轮上与直齿轮的旋转数一样曲轴旋转带动偏心部中安装的两个RV齿轮进行偏心运动3第二级减速第二级减速装置主要由传动轴针齿槽RV齿轮曲柄轴直齿轮构成在壳体内测的针齿槽里比RV齿轮的齿数多一个的针齿槽等距排列曲柄轴旋转一次RV齿轮与针齿槽接触的同时作一次偏心运动曲柄轴运动在此结果上RV齿轮沿着与曲柄轴的旋转方向相反的方向旋转一个齿轮距离RV齿轮外部连接输出轴从而实现最终传动RV齿轮总减速比为第1级减速的减速比和第2级减速的减速比的乘积基于精密的设计构造RV减速器具有传动比大扭转刚度大寿命长精度高效率高传动平稳等一系列优点敬请阅读末页的重要说明14公司深度报告图24RV减速器工作原理资料来源纳博特斯克官网招商证券RV减速器对材料和加工工艺要求极高目前市场主要为日企垄断因工业机器人的末端执行精度要求高故对作为工业机器人关节的RV减速器在传动精度以及传动平稳上要求苛刻目前国内RV减速器市场主要为日企垄断龙头纳博特斯克在国内市场份额超过50对国内企业来说RV减速器的制造难点在于齿面热处理热处理产生的变形问题需要进行精加工难度大磨齿设备投入大需要大量Know-how积累加工精度摆线轮齿廓加工及曲轴曲面加工难度大零件对称性成组技术装配精度等图25国内RV减速器市场竞争格局资料来源GGII招商证券敬请阅读末页的重要说明15公司深度报告3谐波减速器技术壁垒较高谐波减速器有传动比大范围广精度高体积小重量轻传动平稳噪声小可向密封空间传递运动等特点谐波齿轮传动是由美国发明家CWMusser于1955年发明创造的谐波齿轮传动是一种依靠弹性变形运动来实现传动的新型机构它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式使用了一个柔性构件来实现机械传动从而获得了一系列其他传动所难以达到的特殊功能由于在运行过程中柔性构件的的弹性变形是一个对称的谐波因此得名谐波齿轮传动图26谐波减速器优劣势对比资料来源OFweek招商证券谐波传动减速机是利用柔性元件可控制的弹性变形来传递运动和动力的机械传动装置谐波减速器应用金属弹性力学构建可应用于机器人医疗自动化机床太阳能航空航天等广泛用途由三个基本零件组成波发生器柔轮和刚轮根据形状可能有4种基本要素但工作原理相同波发生器是在椭圆状凸轮的外周组装了薄壁的滚珠轴承的部分其中轴承的内周固定在凸轮上外圈通过滚珠弹性变形通常安装在输入轴上柔轮是薄壁杯状金属弹性体的零件开口部外周刻有齿柔轮的底部杯状底部称为膜片通常安装在输出轴上刚轮是刚体环状零件内周刻有齿齿数比柔轮多2片通常固定在外壳上谐波减速器的工作原理1将波发生器装入柔轮中迫使柔轮在凸轮作用下产生变形而呈椭圆状此时在长轴部分刚轮和齿轮处于啮合状态在短轴部分则完全与齿轮呈脱离状态2波发生器转动时柔轮发生弹性形变并产生了错齿运动与刚轮啮合的齿轮位置顺次移动从而实现运动的传递谐波减速器具有较高的技术壁垒哈默纳科是谐波减速器市场的龙头企业谐波减速器结构复杂设计精密加工要求极高因此具有很高的技术壁垒目前日本企业哈默纳科是谐波减速器市场的龙头企业2022年占据国内三分之一左右的市场份额与之相比国内企业在精度产品种类产能等方面均存在一定差距敬请阅读末页的重要说明16公司深度报告图27谐波减速器工作原理资料来源哈默纳科官网招商证券4公司先发优势显著国产替代加速实现1公司产能规模领先国内同行具备国产化替代的技术实力公司是国内最早实现RV减速器批量供货的企业之一具备一定的先发规模优势公司自2013年起开始研制RV减速器借助2015年承担的国家863计划课题机器人RV减速器研制及应用示范公司RV减速器于2016年进入小批量供货阶段并在2017年即实现批量供货是国内最早实现RV减速器批量供货的企业之一目前公司已实现6-1000KG工业机器人精密减速器的全覆盖拥有SHPR-ESHPR-CSHPR-H系列等不同型号的产品40余种新研制的大负载及高功重比的系列化减速机产品已成功批量应用国内主流机器人产品中2022年公司RV减速器年化产能在10万台左右产能规模领先国内同行具备一定的先发规模优势公司的谐波减速器产品起步相对较晚主要在产品性能工程化工艺技术等方面谋求突破力求将整个机器人关节产品谱系覆盖公司产品部分性能已经接近国际领先水平在龙头产能受限下有望加速实现国产替代基于核心工艺的持续积累公司目前已拥有RV减速器倾覆刚性测试装置RV减速器力矩与噪音精密测量装置机器方法等20余项已形成工业机器人用全系列RV减速器产品产品在齿隙精度传动精度噪音等部分性能上与国际龙头相比已无明显差异具备国产化替代的技术实力随着国内工业机器人市场需求不断扩张公司RV减速器有望加速国产替代进程敬请阅读末页的重要说明17公司深度报告图28公司是国内最早实现RV减速器批量供货的企业之一资料来源GGII各公司年报各公司官网招商证券图29公司减速器及其他业务收入及增长率资料来源公司年报招商证券单位亿元2紧抓发展机遇环动科技将分拆上市国家政策大力支持机器人产业前景广阔工业机器人作为我国高端制造业的典型代表近年来在国家政策支持下高速发展十四五机器人产业发展规划提出十四五期间将推动一批机器人核心技术和高端产品取得突破整机综合指标达到国际先进水平关键零部件性能和可靠性达到国际同类产品水平主要任务包括夯实产业发展基础提升机器人关键零部件的功能性能和可靠性针对高性能减速器研发RV减速器和谐波减速器的先进制造技术和工艺提高减速器的精度保持性可靠性降低噪音实现规模生产2022年我国工业机器人密度提高产量首次突破40万套展望未来工业机器人国产化进程的加快以及下游应用领域的拓展将进一步推动工业机器人的发展结合5G通信技术大数据云计算和AI技术未来工业机器人将能实现更多的功能同时运动控制高性能伺服驱动高精密减速器等关键技术和部件的加快突破使得我国工业机器人整机功能和性能显著增强有力推动工业机器人品牌国产化智能化和高端化发展敬请阅读末页的重要说明18公司深度报告特斯拉人形机器人问世带来上游精密减速器企业发展新机遇2022年9月30日人形机器人擎天柱Optimus原型机正式亮相特斯拉AI日活动并展示了人形机器人在汽车工厂搬运箱浇水植物移动金属棒等精细操作的视频机器人设计的初衷是替代人们完成重复枯燥具有危险性的工作随着技术的进步这一愿景正逐渐成为现实预计未来人形机器人发展前景广阔图30特斯拉机器人Optimus资料来源特斯拉官微招商证券紧抓发展机遇环动科技专注精密传动领域2020年双环传动注资成立子公司环动科技主要从事机器人关节高精密减速器的研发设计生产和销售的国家高新技术企业为客户提供覆盖3-1000KG负载机器人所需的高精密减速器整体方案产品主要包括RV减速器谐波减速器等产品广泛应用于工业机器人协作机器人多足机器人工业自动化等高端制造领域近年来环动科技紧抓市场机遇大力拓展RV减速器业务国内市场份额持续提升业绩呈现快速增长2022年环动科技对现有RV减速器产品不断完善谱系优化性能和创新设计凭借高性价比的产品和技术嵌入式营销服务获得客户和市场的广泛认可为满足下游机器人厂商对关键核心部件加快国产化的诉求环动科技持续加大在重负载机器人减速机的关键技术攻关与产业化推进方面的研发投入借力于RV的技术与市场的协同效益新业务谐波减速器已形成多个型号产品的批量供货产品性能获得客户认可为不断丰富产品类型环动科技在原有的谐波产品基础上开发出3大衍生新型号谐波减速器公司在机器人领域持续发力筹划环动科技分拆上市2023年9月25日公司召开会议审议通过了关于筹划控股子公司分拆上市的议案受益于下游需求释放和应用领域拓展以及一系列产业鼓励政策的颁布和实施在精密减速器市场国内厂商不断攻克减速器等核心零部件的技术难题技术实力和核心竞争力持续提升产品性能与国外领先水平的差距不断缩小减速器国产化趋势逐渐显现根据中国电子学会中国机器人产业发展报告2022年中国工业机器人关键零部件核心竞争力持续提升核心零部件国产化趋势逐渐显现环动科技分拆上市将有利于巩固并提升环动科技在高精密减速器领域的市场地位和品牌影响力有利于环动科技积极把握发展机遇为我国工业机器人关键零部件进口替代自主品牌崛起产业链自主可控等方面贡献力量敬请阅读末页的重要说明19公司深度报告图31环动科技专注精密传动领域资料来源环动科技官网招商证券四盈利预测及投资建议公司专注于齿轮传动产品制造该行业的市场规模主要取决于下游应用领域的市场需求下游行业的持续发展及产业转型升级为齿轮行业提供了广阔的市场前景和发展预期专注深耕机械传动齿轮领域公司业绩整体呈上行趋势公司专注于齿轮传动产品制造目前的主要产品为乘用车齿轮商用车齿轮工程机械齿轮减速器及其他产品2022年公司齿轮及减速器业务实现营收58亿元为全球齿轮制造龙头之一2008-2021年公司历史营收呈波动上行趋势收入规模由2008年的537亿元增至5391亿元新能源车渗透率快速提升预计市场规模快速发展新能源汽车齿轮业务稳步发展相比去年同期增长超过2202022年公司新能源汽车传动齿轴产品销量为13484万件实现销售收入191亿元截至2022年12月底公司已完成400万台套电驱动减速箱齿轮的产能建设预计随着战略客户需求的逐步爬升以及公司产能的快速扩张公司有望进一步扩大规模优势实现新能源业务的快速发展公司减速器相关业务收入持续高增减速器国产替代加速公司产品部分性能已经接近国际领先水平在龙头产能受限下有望加速实现国产替代基于核心工艺的持续积累公司目前已拥有RV减速器倾覆刚性测试装置RV减速器力矩与敬请阅读末页的重要说明20