自动驾驶担心比例高，但高阶辅助驾驶量产加速
　　易车研究院调研数据显示，用户对自动驾驶安全性担心的比例达92.77%（2021年）。易车研究院调研数据显示，92.77%的用户担心自动驾驶安全性；其中，易发生故障/系统错误（占比86.25%）是用户对自动驾驶最担心的因素。
　　佐思汽研搭载数据显示，高级辅助驾驶渗透率达33.5%（2022年1-9月）。佐思汽研数据显示，辅助驾驶渗透率快速提升，2022年1-9月国内乘用车L2&L2+辅助驾驶渗透率达33.5%；预计2025年L2&L2+辅助驾驶渗透率将超50%。
　　ADAS致力于辅助驾驶、缓解疲劳和减轻危害
　　我国《汽车驾驶自动化分级》以L3级为界，将L0-L2级视为自动驾驶辅助系统（ADAS），L3级及以上视为自动驾驶系统。
　　自动驾驶辅助系统是什么？自动驾驶辅助系统（ADAS），通过安装在车辆上的传感器、通信、决策及执行等装置，监测驾驶人、车辆及其行驶环境，并通过影像、灯光、声音、触觉提示/警告或控制等方式辅助驾驶人执行驾驶任务，或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。
　　根据定义，ADAS辅助驾驶≠完全自动驾驶，其主要起到辅助驾驶、缓解疲劳和减轻危害的作用。
　　风险提示：
　　宏观经济承压导致市场需求萎缩；无人驾驶技术研发不及预期；疫情反复对产业链扰动加剧。

研究报告全文：证券研究报告太平洋汽车智能汽车独角兽系列报告二毫末智行量产自动驾驶领导者智行亿公里指日可待太平洋汽车团队首席分析师白宇执业证书编号S1190518020004撰写日期2022-12-27一自动驾驶拐点已来高级辅助驾驶量产加速自动驾驶担心比例高但高阶辅助驾驶量产加速n易车研究院调研数据显示用户对自动驾驶安全性担心的比例达92772021年易车研究院调研数据显示9277的用户担心自动驾驶安全性其中易发生故障系统错误占比8625是用户对自动驾驶最担心的因素n佐思汽研搭载数据显示高级辅助驾驶渗透率达3352022年1-9月佐思汽研数据显示辅助驾驶渗透率快速提升2022年1-9月国内乘用车L2L2辅助驾驶渗透率达335预计2025年L2L2辅助驾驶渗透率将超50图12021年用户对自动驾驶汽车的担心因素排行图22022年1-9月L2L2辅助驾驶渗透率达33540373用户隐私与数据安全473630缺乏对行人等有效识别与保护67992010发生事故的法律责任716309741074100001000易发生故障系统错误862522221111222222220000000022222222资料来源易车研究院调研数据太平洋证券整理资料来源佐思汽车研究太平洋证券整理3ADAS致力于辅助驾驶缓解疲劳和减轻危害n我国汽车驾驶自动化分级以L3级为界将L0-L2级视为自动驾驶辅助系统ADASL3级及以上视为自动驾驶系统n自动驾驶辅助系统是什么自动驾驶辅助系统ADAS通过安装在车辆上的传感器通信决策及执行等装置监测驾驶人车辆及其行驶环境并通过影像灯光声音触觉提示警告或控制等方式辅助驾驶人执行驾驶任务或主动避免减轻碰撞危害的各类系统的总称n根据定义ADAS辅助驾驶完全自动驾驶其主要起到辅助驾驶缓解疲劳和减轻危害的作用表1驾驶自动化等级与划分要素的关系分级名称车辆横向纵向运动控制目标事件探测与响应动态驾驶任务接管设计运行条件L0应急辅助驾驶员驾驶员及系统驾驶员有限制L1部分驾驶辅助驾驶员和系统驾驶员及系统驾驶员有限制L2组合驾驶辅助系统驾驶员及系统驾驶员有限制动态驾驶任务接管用户L3有条件自动驾驶系统系统有限制接管后成为驾驶员L4高度自动驾驶系统系统系统有限制L5完全自动驾驶系统系统系统无限制资料来源工信部太平洋证券整理4ADAS致力于辅助驾驶缓解疲劳和减轻危害表2智能行车泊车安全功能场景功能效果等级具体内容自适应巡航通过对道路环境和障碍物的感知自动控制油门和制动系统实现纵向自动控制实现加减速L1车辆在本车道内的自动加减速以及起步停车等动作解放驾驶ACC员双脚缓解直线行驶的疲劳车道居中控制纯横向控制功能通过对车道线的识别和对转向系统的自动控制横向自动控制保持居中行驶L1LCC解放驾驶员的双手让车辆自动保持在本车道内居中行驶自动变道辅助目前主流做法是指令式变道一般是通过转向拨杆控制车辆横纵向自动控制保持自动变道L1的转向系统实现自动变道ALC可以有效辅助驾驶员实现变道ALC智能行车功能解放双手交通拥堵辅助堵车时通过自动控制车辆的启停和加减速以及微调行驶方向横纵向自动控制交通拥堵时辅助驾驶L2TJA实现车辆自动保持在本车道居中跟车或巡航行驶的功能高速领航驾驶辅助高速公路按导航自动驾驶点到点行驶L2基于导航地图NOA可以让车辆自动按导航的路径实现点到点行高速NOA驶长时间解放驾驶员的手和脚NOA可看作ACCLCCALC城区领航驾驶辅助等功能的叠加城区按导航自动驾驶点到点行驶L2L3城市NOA自动泊车识别出车辆周围可用的车位并且在驾驶员选定车位后控制车辆自动泊入泊出选定的车位L2的横纵向运动实现自动泊入和泊出车位需要保持驾驶员在车上APA随时接管遥控泊车驾驶员下车后通过手机APP等遥控方式控制车辆自动泊入和泊通过遥控装置控制车辆自动泊车L2RPA出车位智能召唤智能召唤功能最早由特斯拉推出可以让车主在车外通过手机APP通过遥控装置让车辆自动到达指定位置L3智能泊车功能SS的方式发出召唤指令从而控制车辆自动行驶到达指定的位置记忆泊车通过系统自学习记住车辆在特定区域家庭或公司停车场的特自动寻找固定车位并自动泊入L3定车位以及行驶轨迹HPA可以控制车辆从停车场入口开始HPA自动完成寻找车位和泊车的所有动作自主代客泊车自动寻找车位并自动泊入通过遥控装置控车辆可以自行进入完全陌生的停车场不需要先行学习就能完成L4AVP制车辆到达指定位置驾驶员可以离开车辆所有的泊车动作并且不需要驾驶员在车上前向碰撞预警FCW自动紧急制动AEB前方交叉区域预警FCTA车道偏离预警LDWL0-L1-安全功能车道保持辅助LKA开车门预警DOW盲点监测BSD后向碰撞预警RCW5资料来源九章智驾太平洋证券整理立法支持消费者信心加成自动驾驶拐点已来n深圳立法支持L3上路自动驾驶渐入佳境2022年8月1日深圳正式实施深圳经济特区智能网联汽车管理条例立法支持L3级自动驾驶上路11月2日工信部发布关于智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知意见征求稿自动驾驶进入规范化发展阶段n试点通知为智能网联汽车行业注入强心剂试点通知较深圳管理条例偏保守但试点通知的影响力巨大尤其在如今略显低迷的大环境下无疑是给智能网联汽车行业注入了强心剂表3试点通知与深圳管理条例横向比较内容试点通知意见征求稿深圳管理条例适用范围L3-L4不包括L5L3-L5车辆属性仅限道路运输功能不对私人销售面向私人销售可用于道路运输服务行驶范围限定城市限定区域深圳全域申报主体城市车企使用主体车企运营方限道路运输服务车内安全员配置L3-L4驾驶位有人L3-L4驾驶位上有驾驶人L5整车无安全员L3-L4要求远程监控员L5要求远程监控安全员远程监控员配置交通事故定责系统未激活车辆驾驶人车辆驾驶人交通事故赔偿系统未激活遵照现有交通安全法车辆驾驶人遵照现有交通安全法车辆驾驶人L3L4驾驶人担责L5车辆所有人担责可向生产者销售者追使用主体担责可向相关方追偿交通事故定责系统已激活偿交通事故赔偿系统已激活交强险商业保险先赔使用主体补差交强险商业保险先赔驾驶人所有人补差资料来源九章智驾太平洋证券整理6立法支持消费者信心加成自动驾驶拐点已来n中国消费者对自动驾驶的信心更高中国消费者对自动驾驶技术的信心指数为50分比美国消费者高39代表着中国消费者对自动驾驶的接受度更高对自动驾驶的信心更强n消费者对自动驾驶使用越多认知程度越高购买信心则越强经常会用一些自动驾驶功能的消费者对自动驾驶的信心为60分而从未体验过自动驾驶功能的消费者对自动驾驶系统的认知程度较低信心为53分图3中美消费者自动驾驶信心指数图4消费者认知与自动驾驶信心的关系5060365352经常会用一些自动驾驶功能从没体验过自动驾驶体验过一些但不经常使用中国美国资料来源JDPower太平洋证券整理资料来源JDPower太平洋证券整理7NOA成智能化新卖点主机厂争先布局n2022年前三季度NOA搭载量同比387NOA领航辅助是L2级辅助驾驶代表功能可实现高速公路城市快速路城市普通道路的点对点自动驾驶主要分高速NOA城市NOA两大场景佐思汽研数据显示2022年1-9月国内搭载高速NOA功能的乘用车装配量达139万辆同比3870nNOA成智能化新卖点主机厂争先布局1高速NOA继特斯拉后蔚来小鹏理想长城等纷纷推出高速NOA预计未来1-2年内将有大量新车型配备高速NOA2城市NOA小鹏长城极狐已率先布局蔚来理想计划2023年推出表4国内主要车企NOA领航辅助发布时间表及应用车型特斯拉小鹏理想蔚来极狐魏牌埃安领克智己飞凡吉利极氪零跑长安集度10月高速NOA2018代表车型Model310月高9月高速速NGPNOP2020代表车型代表车型小鹏P7ES69月高速9月城市12月高8月高速10月高NDANGP速NOANOH速HWC代表车型2021代表车型代表车型代表车型代表车型AionV小鹏P5理想ONE魏牌摩卡领克09PLUS4月城市4月高速NOH1月城市4月高速9月高速10月高11月高城市NCA代表车型辅助功能8月城市NOANOANOA速NOA速NZP年内推出代表车型魏牌摩卡代表车型2022海外测试代表车型代表车型代表车型代表车型高速NAP极狐SDHT-埃安LX智己L7飞凡R7博越L极氪009全新HI版PHEV激光PLUS雷达版H1推送XNGP推出城市推出城市高速城市高速NOA2023代表车型NOANOPPPA小鹏G92024城市NOA城市NOA8资料来源佐思汽车研究太平洋证券整理NOA成智能化新卖点主机厂争先布局表5主机厂自动驾驶开发模式与进展自动驾驶开发模式主机厂合作情况落地进展2021年3月发布Hpilot10辅助驾驶搭载到摩卡2021年9月OTA升级发布高速NOA深度自研长城毫末智行控股2022年3月搭载Hpilot20的坦克500发布2022年中期发布Hpilot30可实现泊车高速NOA城市NOA亿咖通成立合资公司知行技乘用车辅助驾驶系统搭载于极氪001车型实现L2产品落地吉利Mobileye联合开发2024年将与Mobileye合作推出全球首款L4级自动驾驶汽车知行科技联合开发2020年7月发布Dipilot辅助驾驶系统通过OTA升级实现L2功能供应商博世百度联合开发2021年12月与Momenta成立自动驾驶合资公司迪派智行比亚迪Momenta成立合资公司2022年2月联合百度研发智能驾驶系统百度将提供行泊一体ANP智能驾驶产品以及高精地图2022年4月比亚迪汉EV车型搭载高速辅助驾驶功能自研联合开发2021年4月AIONY搭载了ADIGO30系统可实现高速NOA华为联合开发2021年11月禾多科技与广汽签署合作协议禾多科技自研的自动驾驶域控制器将搭载在广汽传祺埃安等车型2022年量产广汽禾多科技联合开发2022年1月AIONLXPlus搭载了ADIGO40系统未来将搭载城市NOA2023年将推出与华为联合打造的搭载AH8的高阶自动驾驶SUV车型2022年3月自研高阶智能驾驶辅助系统已搭载UNI-V上市实现了高速HWA华为联合开发2022年长安深蓝SLO3上市搭载博世L2辅助驾驶系统用户可通过订阅升级高阶智能驾驶辅助覆盖高速NOA高阶版本于长安博世12月交付2022年二季度阿维塔11上市搭载华为HI解决方案Momenta联合开发飞凡2020年11月MarvelRSUV车型发布搭载Rising-Pilot自动驾驶辅助系统自研孵化外部生态拓展上汽2022年2月飞凡R7上市将搭载高速NOA阿里智己2022年4月智己L7上市搭载IMAD自动驾驶辅助系统Momenta2020年10月发布高速NGP小鹏P7搭载小鹏-2021年9月发布城市NGP小鹏P5搭载2023年全场景XNGP将在小鹏G9搭载软件先行布局硬件2020年9月发布高速NOPES6搭载蔚来-2023年将推出城市NOP2021年12月发布高速NOA理想ONE搭载理想-2023年将推出城市NOA软硬兼备全栈自研特斯拉-芯片算法等全栈自研已实现城市NOA落地博世2021年4月发布搭载-Pilot智能辅助驾驶系统的阿尔法S车型北汽极狐深度合作华为深度合作2022年5月发布阿尔法S华为HI版车型采用华为ADS解决方案问界华为搭载华为L2辅助驾驶系统9资料来源各公司官网太平洋证券整理千里智行始于毫末渐进式路线阶段性胜利在即nL4降维应用到L2无疑不是现阶段自动驾驶玩家的又一村受制于法规责任认定等限制L4级乘用车自动驾驶商业化变现困难重重降维L2无疑不是现阶段的又一村1主机厂对L2高阶辅助驾驶的旺盛的需求特斯拉率先推出高速NOA蔚小鹏理快速跟进NOAL2成各家车企对智能化比拼的下一个主战场今年下半年开始陆续上车2L2高级辅助驾驶产品成本大幅下探前几年Robotaxi改装成本高达百万现如今百度首款量产无人车成本仅25万元元戎启行自动驾驶方案成本低于1万美元轻舟智航车规级自动驾驶方案量产成本低至1万元n梳理国内外自动驾驶玩家当前的技术路线可以发现从L4降维到L2已是行业大趋势渐进式路线阶段性胜利在即表6国外自动驾驶玩家的自动驾驶技术路线与落地场景国外自动驾驶玩家技术路线L2L4落地场景WaymoL4RobotaxiCruiseL4L2Robotaxi乘用车辅助驾驶产品MobileyeL4L2Robotaxi乘用车辅助驾驶产品ArgoAIL4Robotaxi自动驾驶系统图森未来L4无人驾驶卡车资料来源各公司官网太平洋证券整理10千里智行始于毫末渐进式路线阶段性胜利在即表7国内自动驾驶玩家的自动驾驶技术路线与落地场景国内自动驾驶玩家技术路线L2L4落地场景百度ApolloL4L2RobotaxiV2X乘用车辅助驾驶产品小马智行L4L2RobotaxiRobotruck乘用车辅助驾驶产品POV毫末智行L2乘用车辅助驾驶产品NOH无人物流车Robotaxi无人环卫车特种车乘用车高级辅助产品H-INPC-智行者L4L2INP文远知行L4L2Robotaxi无人环卫车乘用车辅助驾驶产品V2XMomentaL4L2Robotaxi乘用车辅助驾驶产品AutoXL4Robotaxi轻舟智航L4L2RobotaxiRobobus乘用车辅助驾驶产品蘑菇车联L4V2XRobotaxiRobobus华为L4L2乘用车辅助驾驶产品V2X驭势科技L4L2V2X乘用车辅助驾驶产品无人物流车Robotaxi资料来源各公司官网太平洋证券整理11二毫末智行中国量产自动驾驶领跑者毫末智行1000天跑出中国辅助驾驶里程第一名n毫末智行成立于2019年聚焦自动驾驶人工智能技术致力于重塑和全面升级整个社会的出行及物流方式仅1000天的时间毫末智行孵化出小魔盒小魔驼小魔盘三大产品线实现了从毫末Hpilot10到Hpilot30的不断迭代乘用车用户辅助驾驶总里程超2000万公里搭载30款车型末端物流配送业务市占率遥遥领先图5毫末智行发展历程2019年成立至今资料来源毫末智行公司官网太平洋证券整理13管理团队技术经验丰富研发投入占比高达90n孵化自长城汽车智能驾驶部管理团队经验丰富毫末智行的前身是长城汽车的智能驾驶前瞻部于2019年从长城汽车独立长城汽车技术副总工程师长城汽车智能驾驶系统开发部部长张凯担任董事长前百度智能汽车事业部总经理顾维灏2021年加入担任CEOn四大研发中心同步研发投入占比高达90毫末智行拥有保定北京上海深圳四大研发中心研发投入占比达90现有团队规模超700人硕士及以上学历超50专利数接近200图6管理团队技术经验丰富张凯董事长顾维灏CEO侯军COO甄龙豹CIO长城汽车技术副总工程师前百度智能汽车事业部总经理曾就职于百度华为长城汽车长城汽车智能驾驶系统开发部部长资料来源毫末智行公司官网太平洋证券整理14以风车战略为指导推动自动驾驶产品渐进式落地n毫末智行以风车战略为指导聚焦乘用车等三大细分领域走渐进式自动驾驶发展路线风车战略三大叶片乘用车辅助驾驶产品末端物流自动配送车低速物流智能硬件产品转动通过大规模产品落地获取数据中轴数据智能将获取的数据进行处理反哺算法迭代升级正向循环使得三大叶片与中轴互相带动推动产品从低速到高速从载物到载人从商用到民用的渐进式落地品产图7毫末智行风车战略驶驾助辅车用乘用车辅助驾驶产品乘小魔盒数算法迭代据数据末端物流自动配送车小魔驼智智能数据收集末能端物流自低速物流智能硬件产品低动速物流智能硬件产品配小魔盘送车资料来源毫末智行公司官网太平洋证券整理15叶片一乘用车辅助驾驶产品小魔盒n毫末智行推出国内首个城市辅助驾驶产品毫末智推出的城市NOH是中国第一个大规模量产的城市辅助驾驶产品第一个重感知的城市辅助方案搭载城市NOH的摩卡DHT-PHEV激光雷达版计划9月量产n2022年中国自动驾驶最强算力怪兽小魔盒30针对乘用车L2-L4级自动驾驶毫末智行自研自动驾驶域控制器小魔盒小魔盒30配备了一颗AI能力360T高速缓存144MCPU计算能力达到200KDMIPS的超高算力芯片同时配套2个激光雷达12个Camera5个毫米波雷达最大程度实现了整套辅助驾驶感知系统的安全冗余图8毫末智行推出国内首个量产城市辅助驾驶产品图92022年中国自动驾驶最强算力怪兽小魔盒30资料来源毫末智行公司官网太平洋证券整理资料来源毫末智行公司官网太平洋证券整理16叶片二末端物流自动配送车小魔驼n小魔驼累计配送超10万单集成小魔盘线控底盘多源传感器自研高算力计算平台及L4级无人驾驶算法可实现全天候全场景两点间精准互达物美多点与毫末智行合作推出的末端物流自动配送车小魔驼已在北京市顺义区马坡店运营了1年多其配送范围覆盖了60多个社区截至2022年10月小魔驼累计为60多个社区的居民配送超10万单n毫末小魔驼20采用了与乘用车基本相同的配置和方案激光雷达毫米波雷达摄像头这套方案与较为成熟的Robotaxi是一致的都是业内最为认可安全可靠的多传感器冗余方案包括5个激光雷达2个毫米波雷达7个广角相机1个长焦相机4个鱼眼相机和1个组合惯性导航图10小魔驼20采用了与乘用车基本相同的配置和方案图11小魔驼累计配送超10万单资料来源毫末智行公司官网太平洋证券整理资料来源毫末智行公司官网太平洋证券整理17叶片三低速物流智能硬件产品小魔盘n小魔盘无人车线控底盘2020年4月试制成功是具备车规级安全定制化能力成熟量产保障体系的通用线控底盘产品交付一致性强可靠性高业务场景灵活借助长城汽车成熟的供应链协同能力可赋能行业客户应用开发协同低速服务车行业共同发展n搭配定制上车体智能硬件拓展无限可能搭配定制上车体即能够在末端物流移动新零售智慧安防等不同场景下为服务侧提供安全智能易于运营部署的替代运力提升终端用户体验图12低速物流智能硬件产品小魔盘表8小魔盘具备车规级安全成熟量产保障体系全场景车规级传感器毫末智行为Ibeo激光雷达中国区代理车规全天候车规级计算平台自研65T高算力适应L4无级安人驾驶场景应用全业务场景灵活车规级整车零部件长城汽车成熟供应链协同能力5000台年产能3000平米自动化生产线230m路测跑量产道保障体系覆盖设计-制造-检测-返修全链条交付一致性强可靠性高的底盘产品定制系列化电机15-6kw化能系列化动力电池3-12kwh力系列化制动冗余方案电磁反拖EPBESPiBooster使用支持开放道路封闭园区等景功能覆盖场景科研教育企业开发特种作业类物流场景应用资料来源毫末智行公司官网太平洋证券整理资料来源毫末智行公司官网太平洋证券整理18优势1率先破题量产自动驾驶覆盖长城80车型n率先推出城市NOH步入量产自动驾驶新阶段8月成都车展上毫末率先推出搭载Hpilot30的城市NOH首款车型摩卡DHT-PHEV激光雷达版将于2022Q4上车交付n城市NOH落地百城搭载数量超百万辆当前Hpilot已在10余款乘用车量产搭载年底搭载数将突破30款车型覆盖长城旗下80的车型未来城市NOH落地城市数量将突破100搭载乘用车达百万辆图132022年中国最大规模量产自动驾驶车型阵容图14预计未来上市搭载车型资料来源毫末智行公众号太平洋证券整理资料来源毫末智行公众号太平洋证券整理19优势2首创中国自动驾驶数据智能体系MANAn毫末将冲刺迈入以数据驱动的自动驾驶30时代自动驾驶已经进入数据驱动的30时代30时代中大模型海量数据双剑合璧数据开启自训练模式自动驾驶里程由硬件驱动软件驱动时代的百万公里千万公里飙升到1亿公里特斯拉已领跑全球率先进入自动驾驶30时代毫末最可能成为首个迈入自动驾驶30时代的中国公司n毫末推出中国首个自动驾驶数据智能体系MANAMANA覆盖了数据获取数据分析建立算法验证还原量产实践的全栈自主闭环能力截止目前MANA的学习时长超过31万小时虚拟世界驾龄相当于人类司机的4万年的驾龄图15自动驾驶迈入以数据驱动的30时代图16首创中国自动驾驶数据智能体系MANA资料来源毫末智行公众号太平洋证券整理资料来源毫末智行公众号太平洋证券整理20