特斯拉在推特（X）平台上展示了Optimus机器人的最新进展，视频展示了视觉自标定、颜色分拣任务、单脚保持平衡等能力。从技术角度上看，特斯拉展示了机器人End-to-end技术路线可能性，依靠视觉自标定产生真实世界的数据，通过Dojo训练end-to-end网络，由图像直接生成机器人的控制指令并执行，并实现了颜色分拣任务。我们认为，该方案与其FSD的运行模式类似，FSD以及Dojo的成功经验有望加速机器人迭代速度，由单一任务向多任务拓展。建议关注特斯拉机器人相关受益标的以及特斯拉引领下机器人end-to-end网络和机器人姿态控制相关有望受益的公司。
　　▍事项：2023年9月24日，特斯拉在推特（X）平台上展示了Optimus机器人的最新进展，视频主要分为三个部分，四肢的视觉自标定、按颜色分拣任务和单脚保持平衡，对此我们点评如下：
　　▍机器人中的视觉自标定（self-calibrating）对标自动驾驶中的自动标注（autolabeling），为机器人训练提供真实世界数据集。在视频的第一个部分，展示了机器人的视觉自标定能力，仅通过视觉和关节编码器，可以精确的定位四肢在空间中所在的位置。对于机器人训练而言，经标注过的真实世界训练数据集往往难以获得，需要大量人工手工标记，并且从二维图像到三维空间中映射的位置难以保证精度。特斯拉通过视觉自标定算法，通过视觉图像以及关节角度，可以自动生成精确的三维空间的位置数据，产生训练数据集。视觉自标定可类比特斯拉FSD中的自动标注，大幅提升了数据集标注的效率，为后续网络训练奠定基础。
　　▍展示机器人End-to-end技术路线可能性，纯视觉+端计算，未来有望复制自动驾驶（FSD）的成功路径。过去来看，相比于新能源汽车，机器人具备更高的自由度、更复杂的动力学模型，机器人的端到端网络非常难训练。视频的第二个部分，展示了机器人在端到端网络下的颜色分拣能力，展示了该技术路线的可能性。此外，特斯拉提到：1）纯视觉：机器人采用纯视觉方案作为感知，神经网络的输入只有图像；2）端计算：特斯拉机器人的神经网络运行是完全本地的（fullyon-board），无需采用云计算，并且在人的干扰下仍可以实时重新决策和执行；3）end-to-end：特斯拉机器人采用end-to-end，视频作为输入，控制作为输出（video in, controls out）。从纯视觉+端计算+end-to-end网络这几方面来看，特斯拉机器人与其FSD的逻辑架构十分接近，在Dojo的训练平台加持下，机器人未来有望复制FSD的成功路径。
　　▍单脚保持平衡，炫技机器人运动控制能力。视频第三个部分，机器人展示了单脚保持平衡等若干“瑜伽”动作。单脚保持平衡相比于双脚保持平衡的难度进一步提升，对机器人的位控环和力控环要求进一步提升。具体而言，机器人中IMU传感器、关节力/力矩传感器以及制动器在单脚平衡任务中发挥重要作用。IMU通过监测机器人的整体姿势和倾斜角度，从而为人形机器人的位控环提供了重要反馈信息；力/力矩传感器作为力控环的感知设备，在机器人保持平衡中提供实时力反馈支持；制动器在机器人展示拉伸、瑜伽姿势时最后形成动作定格的过程中，确保机器人的精度和稳定性。特斯拉机器人已能实现单脚保持平衡，展现了强大的运动控制能力，强调了核心零部件的重要性。
　　▍特斯拉有望引领行业技术路线，相关产业链值得关注。除了特斯拉本身的进展展示之外，特斯拉对于行业技术路线的引领是值得关注的。类似于特斯拉引领下，自动驾驶的技术路线有向不借助高精地图、不依靠激光雷达的纯视觉方案发展的趋势。我们认为，在特斯拉的引领下，机器人中纯视觉+end-to-end网络+端计算架构的应用，有望受到行业内其他同行关注，成为未来机器人的重要技术路径之一。
　　▍风险因素：机器人技术路线变动风险；机器人技术进步速度低于预期；机器人应用场景发展潜力低于预期。
　　▍投资策略。特斯拉人形机器人最新进展视频，展示了end-to-end网络在机器人中闭环的可能性。我们认为机器人end-to-end网络在实现单一任务后，迁移到其他任务的速度是很快的，后续迭代速度有望加速，复制FSD的成功路径。建议主要关注三条投资主线：1）特斯拉迭代速度加快，特斯拉人形机器人相关受益公司：拓普集团、三花智控、鸣志电器、绿的谐波、双环传动、五洲新春；2）机器人End-to-end网络下有望受益的公司：中科创达（算力）、纳芯威（磁传感器）；3）机器人运动控制：芯动联科（IMU）、柯力传感（力传感器）、瑞迪智驱（制动器）。
　　

研究报告全文：特斯拉End-to-end方案初现有望复制FSD成功路径新能源汽车行业机器人行业重大事项点评2023924中信证券研究部核心观点特斯拉在推特X平台上展示了Optimus机器人的最新进展视频展示了视觉自标定颜色分拣任务单脚保持平衡等能力从技术角度上看特斯拉展示了机器人End-to-end技术路线可能性依靠视觉自标定产生真实世界的数据通过Dojo训练end-to-end网络由图像直接生成机器人的控制指令并执行并实现了颜色分拣任务我们认为该方案与其FSD的运行模式类似FSD以及Dojo的成功经验有望加速机器人迭代速度由单一任务向多任务拓袁健聪展建议关注特斯拉机器人相关受益标的以及特斯拉引领下机器人end-to-end新能源汽车行业首网络和机器人姿态控制相关有望受益的公司席分析师S1010517080005事项2023年9月24日特斯拉在推特X平台上展示了Optimus机器人的最新进展视频主要分为三个部分四肢的视觉自标定按颜色分拣任务和单脚保持平衡对此我们点评如下机器人中的视觉自标定self-calibrating对标自动驾驶中的自动标注autolabeling为机器人训练提供真实世界数据集在视频的第一个部分展示了机器人的视觉自标定能力仅通过视觉和关节编码器可以精确的定位四肢在空间中所在的位置对于机器人训练而言经标注过的真实世界训练数据集往往难李景涛以获得需要大量人工手工标记并且从二维图像到三维空间中映射的位置难以汽车及零部件行业保证精度特斯拉通过视觉自标定算法通过视觉图像以及关节角度可以自动联席首席分析师生成精确的三维空间的位置数据产生训练数据集视觉自标定可类比特斯拉S1010520120003FSD中的自动标注大幅提升了数据集标注的效率为后续网络训练奠定基础展示机器人End-to-end技术路线可能性纯视觉端计算未来有望复制自动驾驶FSD的成功路径过去来看相比于新能源汽车机器人具备更高的自由度更复杂的动力学模型机器人的端到端网络非常难训练视频的第二个部分展示了机器人在端到端网络下的颜色分拣能力展示了该技术路线的可能性此外特斯拉提到1纯视觉机器人采用纯视觉方案作为感知神经网杨泽原络的输入只有图像2端计算特斯拉机器人的神经网络运行是完全本地的fully计算机行业首席分on-board无需采用云计算并且在人的干扰下仍可以实时重新决策和执行析师3end-to-end特斯拉机器人采用end-to-end视频作为输入控制作为输出S1010517080002videoincontrolsout从纯视觉端计算end-to-end网络这几方面来看特斯拉机器人与其FSD的逻辑架构十分接近在Dojo的训练平台加持下机器人未来有望复制FSD的成功路径单脚保持平衡炫技机器人运动控制能力视频第三个部分机器人展示了单脚保持平衡等若干瑜伽动作单脚保持平衡相比于双脚保持平衡的难度进一步提升对机器人的位控环和力控环要求进一步提升具体而言机器人中IMU传感器关节力力矩传感器以及制动器在单脚平衡任务中发挥重要作用IMU丁奇云基础设施行业首通过监测机器人的整体姿势和倾斜角度从而为人形机器人的位控环提供了重要席分析师反馈信息力力矩传感器作为力控环的感知设备在机器人保持平衡中提供实S1010519120003时力反馈支持制动器在机器人展示拉伸瑜伽姿势时最后形成动作定格的过程证券研究报告请务必阅读正文之后第6页起的免责条款和声明新能源汽车行业机器人行业重大事项点评2023924中确保机器人的精度和稳定性特斯拉机器人已能实现单脚保持平衡展现了强大的运动控制能力强调了核心零部件的重要性特斯拉有望引领行业技术路线相关产业链值得关注除了特斯拉本身的进展展示之外特斯拉对于行业技术路线的引领是值得关注的类似于特斯拉引领下自动驾驶的技术路线有向不借助高精地图不依靠激光雷达的纯视觉方案发展的趋势我们认为在特斯拉的引领下机器人中纯视觉end-to-end网络端计胡叶倩雯算架构的应用有望受到行业内其他同行关注成为未来机器人的重要技术路径消费电子行业首席之一分析师S1010517100004风险因素机器人技术路线变动风险机器人技术进步速度低于预期机器人应用场景发展潜力低于预期投资策略特斯拉人形机器人最新进展视频展示了end-to-end网络在机器人中闭环的可能性我们认为机器人end-to-end网络在实现单一任务后迁移到其他任务的速度是很快的后续迭代速度有望加速复制FSD的成功路径建议主要关注三条投资主线特斯拉迭代速度加快特斯拉人形机器人相关受1益公司拓普集团三花智控鸣志电器绿的谐波双环传动五洲新春2黄耀庭机器人End-to-end网络下有望受益的公司中科创达算力纳芯威磁传新能源汽车分析师感器3机器人运动控制芯动联科IMU柯力传感力传感器瑞S1010521060003迪智驱制动器重点公司盈利预测及投资评级EPSPE简称代码收盘价评级2223E24E25E2223E24E25E拓普集团601689SH723615421428838947342519买入李鹞三花智控002050SZ275107208810713138312621买入新能源汽车分析师双环传动002472SZ323006809212115348352721买入S1010521070005中科创达300496SZ766416818624731346413124买入柯力传感603662SH319309211614317735282218无评级资料来源Wind中信证券研究部预测注股价为2023年9月22日收盘价夏胤磊半导体分析师S1010521080005新能源汽车行业评级强于大市维持请务必阅读正文之后的免责条款和声明2新能源汽车行业机器人行业重大事项点评2023924相关研究新能源汽车行业一体化压铸行业媒体报道事项点评特斯拉一体化压铸或迎新突破行业有望步入1-10放量阶段2023-09-18新能源汽车行业2023年8月销量点评销量同环比持续提升关注新车型放量2023-09-18新能源汽车行业机器人行业重大事项点评工信部组织开展人形机器人揭榜挂帅工作推动机器人核心技术升级与应用落地2023-09-14新能源汽车行业机器人行业重大事项点评精密电驱动谐波齿轮模组通用技术要求正式立项加速机器人关节模组化标准化趋势2023-09-14新能源汽车行业机器人行业中报总结报告业绩表现分化关注机器人领域布局2023-09-10新能源汽车行业2023年中报总结二季度盈利环比改善新应用引领新动能2023-09-08新能源汽车行业重大事项点评复合集流体复合铝箔加速推进2023-09-08新能源汽车行业重大事项点评复合集流体一步法设备获得客户订单2023-09-05新能源汽车行业重大事项点评新款Model3发布产业链有望受益2023-09-01新能源汽车行业高频策略电动产业链的新动能PPT2023-08-23新能源汽车行业机器人行业动态跟踪报告政策助力产业端机器人新品接踵而至2023-08-23新能源汽车锂电行业专题报告资本开支增速放缓行业有望加速出清PPT2023-08-23新能源汽车锂电行业专题报告资本开支增速放缓行业有望加速出清2023-08-22新能源汽车行业高压快充系列报告一快充时代已至聚焦产业升级先行者PPT2023-08-20新能源汽车行业高压快充系列报告一快充时代已至聚焦产业升级先行者2023-08-19新能源汽车行业机器人行业重大事项点评小米发布CyberDog2软硬协同全面升级开源共创推动机器人行业发展2023-08-15新能源汽车行业2023年7月销量点评渗透率稳步提升关注新车型放量2023-08-12新能源汽车行业机器人行业媒体报道事项点评三星电子制定进军机器人市场战略强化产业趋势后续机器人产业望迎持续催化2023-08-06锂电池产业链专题报告一张图看懂盟固利301487SZ2023-08-03新能源汽车行业储能行业专题报告多重因素驱动工商业储能有望迎来快速发展2023-07-24新能源汽车行业2023年6月销量点评新车型季末冲量销量同环比持续提升2023-07-14新能源汽车行业机器人行业重大事项点评马斯克成立xAI赋能机器人发展关注机器人本请务必阅读正文之后的免责条款和声明3新能源汽车行业机器人行业重大事项点评2023924体硬件与智能化软硬件两条投资主线2023-07-14新能源汽车行业机器人行业重大事项点评北京发布机器人产业三年行动方案零部件支持进一步细化2023-07-04储能安全行业重大事项点评储能安全新国标实施储能消防有望驶入发展快车道2023-07-03新能源汽车行业重大事项点评多家公司公告复合集流体订单行业再提速2023-07-02新能源汽车行业机器人执行器专题人形机器人的动力电池与四大主材2023-07-02新能源汽车行业重大事项点评从2023世界移动通信大会看液冷系统的发展2023-06-30新能源汽车储能产业链专题报告一张图看懂海博思创A23120SH2023-06-28新能源汽车行业热管理专题报告算力提升加快液冷产业链发展2023-06-26新能源汽车充电桩行业政策跟踪点评政策迎来密集催化充电桩需求加速上行2023-06-20新能源汽车热管理行业跟踪报告光模块有望加速半导体制冷TEC国产化2023-06-19新能源汽车行业机器人行业重大事项点评上海发布制造业三年行动计划加速机器人产业发展2023-06-17电动重卡行业重大事项点评宁德发布重磅新品重卡电动趋势提速2023-06-14新能源汽车行业重大事项点评磷酸铁锂电池回收进程加速先发企业受益2023-06-13新能源汽车行业2023年5月销量点评观望情绪改善市场逐步回升2023-06-12新能源汽车行业复合集流体专题报告从Gartner模型看复合集流体的投资机会2023-06-06新能源汽车锂电池产业链专题报告一张图看懂博石高科A23095SZ2023-06-06机器人行业重大事项点评英伟达发布移动机器人平台科技公司进军机器人产业趋势持续强化2023-06-04新能源汽车行业机器人行业重大事项点评深圳全力推进人工智能积极推动AI机器人融合与应用2023-06-03新能源汽车行业特斯拉机器人专题机器人科技行业新一轮创新周期的起点PPT2023-06-01新能源汽车行业2023年下半年投资策略电动化成长趋势明确新应用引领新动能2023-05-30新能源汽车行业日韩电池厂23Q1跟踪报告IRA补贴效果初显助力日韩电池厂利润率大幅提升2023-05-23新能源汽车行业储能行业专题报告短期观望有望结束全年量利齐升在即2023-05-23新能源汽车行业机器人行业重大事项点评特斯拉机器人取得全方位进展运控与AI能力持续提升2023-05-18新能源汽车行业重大事项点评碳酸锂价格企稳电池回收企业将迎经营拐点2023-05-12请务必阅读正文之后的免责条款和声明4新能源汽车行业机器人行业重大事项点评2023924新能源汽车行业2023年4月销量点评产销持续恢复景气度持续修复2023-05-12新能源汽车行业充电桩行业系列深度报告三充电模块小身材大能量2023-05-10新能源汽车行业2022年年报及2023年一季报总结中游材料业绩分化电池和储能高增2023-05-09新能源汽车行业专题报告客车行业迎来修复海外市场打开新空间2023-05-09新能源汽车行业充电桩行业深度报告二充电运营迎接后跑马圈地时代的曙光PPT2023-05-08新能源汽车行业充电桩行业深度报告二充电运营迎接后跑马圈地时代的曙光2023-05-07机器人行业重大事项点评北京发布政策重点支持14机器人领域利好人形机器人与硬件发展2023-04-28新能源汽车行业机器人行业跟踪快报腾讯展示机器人灵巧手进展技术迭代可期2023-04-26新能源汽车行业专题报告电动智能化的自主可控与新动能PPT2023-04-24新能源汽车行业机器人行业重大事项点评小米加注机器人科技公司跟进或大势所趋2023-04-24新能源汽车行业日韩电池厂22Q4跟踪报告营收持续增长对2023年市场增长保持乐观2023-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