投资要点
　　玩家加速入场，国内产业链配套＃企业快速布局，有望推动人形机器人产业化提速，预计到2030年可形成千亿级市场。特斯拉于2021年8月的AI日首次提出人形机器人Optimus的概念，此后Optimus快速迭代，在特斯拉2023年12月的最新视频中，Optimus已实现流畅行走、抓握鸡蛋等动作，性能不断提升。国内方面，优必选、傅利叶等公司部分人形机器人型号已经开始外售，同时新玩家不断加入。在特斯拉产业链的带动下，国内核心零部件企业积极布局，产业化加速到来，预计中性情况下到2030年人形机器人市场规模可达343.3亿美元。
　　人形机器人长期降本趋势下，国产核心零部件企业优势明显，未来有望充分受益于行业需求的爆发。以特斯拉人形机器人当前的结构设计为例，其身体+手部共50个自由度，对应40个伺服关节（旋转关节×14+直线关节×14+空心杯关节×12），其价值量占比较高的核心零部件如下：
　　（1）无框力矩电机：用于全身28个执行器，美国科尔摩根、瑞士Maxon、日本尼得科等属第一梯队厂商，国内步科股份、昊志机电等公司有布局。根据MarketResearch数据，2022年全球无框力矩电机市场规模约47亿元，假设2030年人形机器人销量达100万台，可为无框力矩电机贡献224亿元的市场规模增量。
　　（2）空心杯电机：用于双手12个关节，德国Faulhaber和瑞士Maxon全球领先，国内鸣志电器、鼎智科技、伟创电气、禾川科技等公司均有布局。根据GIIResearch，2021年全球空心杯电机市场规模约47亿元，假设2030年人形机器人销量达100万台，可为空心杯电机贡献96亿元的市场规模增量。
　　（3）谐波减速机：主要用于14个旋转关节，目前日本哈默纳克全球市场份额较高，国内市场绿的谐波市场份额正在不断提升。根据MIR，2021年我国机器人谐波减速机市场规模约12亿元，假设2030年人形机器人销量达100万台，可为谐波减速机贡献182亿元的市场规模增量。
　　（4）行星滚柱丝杠：主要用于14个直线关节，主要用于航空航天、电子、半导体等高端制造业。2022年Rollvis、GSA及Ewellix是我国行星滚柱丝杠市场占有率最高的三个品牌，国产企业已经有产能的公司较少，如南京工艺、汉江机床、新剑传动等，恒立液压、贝斯特等公司正在加速布局该细分领域。此外，丝杠加工设备螺纹磨床目前面临依赖进口、成本高、交期长的问题，国内秦川机床、日发精机、华辰装备对此有所布局。根据Persistence Market Research，2022年全球行星滚柱丝杠市场规模约20亿元，假设2030年人形机器人销量达100万台，可为行星滚柱丝杠贡献182亿元的市场规模增量。
　　（5）力觉传感器：主要用于全身28个执行器，其中六维力矩传感器能给出最为全面的力觉信息，有望在人形机器人上得到应用。目前美国ATI全球领先，国内宇立科技、坤维科技和海伯森技术已有成熟产品，柯力传感、昊志机电、东华测试等上市公司对此有所布局。根据GGII，2022年中国力觉传感器市场规模约17亿元，假设2030年人形机器人销量达100万台，可为力觉传感器贡献280亿元的市场规模增量。
　　投资建议：人形机器人预计到2030年可形成千亿级别的大市场，当前玩家加速入场、政策高度重视、人工智能技术快速迭代，均有望推动人形机器人产业化提速。我国机械零部件公司纷纷布局相关细分领域，有望凭借供应链成本低、技术迭代响应速度快等优势，成为全球人形机器人产业链不可或缺的一环，当前时点建议关注技术壁垒较高的行星滚柱丝杠、力觉传感器、设备环节以及与特斯拉合作紧密的企业。建议关注：拓普集团（汽车组覆盖）、三花智控（汽车组覆盖）、鸣志电器、恒立液压、秦川机床。
　　风险提示：人形机器人技术迭代进度不及预期；国产替代进度不及预期；核心零部件降本不及预期。