汽车智能化产业落地不断推进，政策+产业端齐发力。智能化是汽车革命的下半场，智能化功能已经成为消费者购车时考虑的重要因素，目前智能辅助驾驶功能在真正的量产落地环节仍存在大部分市场空白，智能化的推进具有产业发展必然性和较大空间，智能化产业趋势赋予行业科技属性，这将加快结束强制造属性的电动化内卷。从政策端，2023年以来，利好智能驾驶产业的政策陆续出台，多方面推动智能驾驶行业发展，但目前政策尚未明确L2和L3的区别，我们认为后续政策也将在这个方向发力，进一步推进产业落地有法可依。从产业端，特斯拉在技术、产业化落地节奏上遥遥领先其他玩家，作为智驾鲶鱼加速国内产业化进程；国产头部厂商紧随其后，问界M7销量超预期充分表明了华为自动驾驶的市场认可度，华为自动驾驶技术对国内车企赋能，推动智能化新车量产落地。在头部车企带领下，智能化新一轮产业趋势正在开启，比亚迪、长安、吉利等头部车企高度重视智能化纷纷下场。我们认为智能化领域表现领先的新势力车企均有望享受产业趋势红利，实现销量和市场份额提升，把握特斯拉和华为这两条核心主线，关注产业链相关企业进入车企量产进展。
　　特斯拉FSD在“算法+数据+硬件+算力”多维度具备领先优势。1）算法和模型：引领BEV感知算法趋势，向端到端自动驾驶大模型进军；2）数据：百万车队构建数据壁垒；3）硬件：自研FSD芯片和域控，软硬件一体加速功能迭代；4）算力：Dojo超算中心支撑高效训练。关注特斯拉智驾后续的技术突破和产业落地进展，此外，特斯拉自动驾驶和机器人部分硬件具备复用性，充分重视特斯拉供应链。
　　华为多方面赋能车企，智驾驱动需求向上。华为智驾遥遥领先，在“算法+数据+硬件+产业化落地”多方面实现领先，通过售卖零部件、HI模式和智选三种方式充分赋能合作车企，搭载ADS2.0的M7销量大超预期，我们认为后续华为概念新车有望通过“智能化”概念引导，销量不断超预期，因此关注华为汽车链条相关厂商。
　　风险提示：新能源汽车销量增速不及预期；智能驾驶技术发展进度不及预期；市场需求不及预期；智能驾驶市场竞争加剧；此外文中提及的上市公司旨在说明行业发展情况，不构成推荐覆盖。

研究报告全文：2023年10月12日证券研究报告产业专题报告进入汽车革命后半场特斯拉华为引智能化产业浪潮新能源车行业深度报告电力设备及新能源投资要点投资评级推荐维持汽车智能化产业落地不断推进政策产业端齐发力智能化是汽车革命的下半场智能化功能已经成为消费者购车时考虑的重要因素目前智能辅助驾驶分析师胡鸿宇功能在真正的量产落地环节仍存在大部分市场空白智能化的推进具有产业发分析师登记编码S0890521090003展必然性和较大空间智能化产业趋势赋予行业科技属性这将加快结束强制电话021-20321074造属性的电动化内卷从政策端2023年以来利好智能驾驶产业的政策陆续邮箱huhongyucnhbstockcom出台多方面推动智能驾驶行业发展但目前政策尚未明确L2和L3的区别我们认为后续政策也将在这个方向发力进一步推进产业落地有法可依从产销售服务电话业端特斯拉在技术产业化落地节奏上遥遥领先其他玩家作为智驾鲶鱼加021-20515355速国内产业化进程国产头部厂商紧随其后问界M7销量超预期充分表明了华为自动驾驶的市场认可度华为自动驾驶技术对国内车企赋能推动智能化行业走势图年月日20231012新车量产落地在头部车企带领下智能化新一轮产业趋势正在开启比亚迪长安吉利等头部车企高度重视智能化纷纷下场我们认为智能化领域表现领先的新势力车企均有望享受产业趋势红利实现销量和市场份额提升把握特斯拉和华为这两条核心主线关注产业链相关企业进入车企量产进展特斯拉FSD在算法数据硬件算力多维度具备领先优势1算法和模型引领BEV感知算法趋势向端到端自动驾驶大模型进军2数据百万车队构建数据壁垒3硬件自研FSD芯片和域控软硬件一体加速功能迭代4算力Dojo超算中心支撑高效训练关注特斯拉智驾后续的技术突资料来源wind华宝证券研究创新部破和产业落地进展此外特斯拉自动驾驶和机器人部分硬件具备复用性充相关研究报告分重视特斯拉供应链1产业资本偏爱制取用关键环节华为多方面赋能车企智驾驱动需求向上华为智驾遥遥领先在算法国产化蓄势待发2023年氢能产业投数据硬件产业化落地多方面实现领先通过售卖零部件HI模式和智选三融资点评2023-07-27种方式充分赋能合作车企搭载ADS20的M7销量大超预期我们认为后续2产业研究边际盈利改善充华为概念新车有望通过智能化概念引导销量不断超预期因此关注华为电桩运营商有望迎来黎明前的曙光汽车链条相关厂商充电桩行业深度报告二2023-06-02风险提示新能源汽车销量增速不及预期智能驾驶技术发展进度不及预期3充电桩迎来加速期出海认证市场需求不及预期智能驾驶市场竞争加剧此外文中提及的上市公司旨在说渠道技术构建壁垒充电桩行业明行业发展情况不构成推荐覆盖深度报告2023-05-17敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券125产业专题报告内容目录1汽车智能化产业落地不断推进政策产业端齐发力411智能化是汽车革命的下半场智能驾驶发展迫在眉睫412相关政策密集落地推进产业落地有法可依513智能驾驶产业化进程加速头部车企推进智驾量产714把握特斯拉和华为两条主线关注产业链相关企业进入车企量产进展92从特斯拉FSD看自动驾驶发展进程1021特斯拉FSD在算法数据硬件算力多维度具备领先优势1022特斯拉智驾技术推进和FSD入华促进国内自动驾驶产业发展1723关注特斯拉供应链自动驾驶和机器人部分硬件具备复用性183华为多方面赋能车企智驾驱动需求向上1931华为智驾遥遥领先三种商业模式推进落地19311华为智驾在算法数据硬件产业化落地多方面实现领先19312车BU三种商业模式推进落地2132华为智驾技术赋能国内车企有望成为汽车行业的超级卖水人2233关注华为智驾软硬件供应链234风险提示24图表目录图1新能源汽车渗透率4图2消费者购买电动车的原因4图3消费者对自动驾驶功能的需求4图4领航辅助是智能驾驶的发展趋势7图5特斯拉与国内主机厂在算法数据和闭环等方面都存在差距错误未定义书签图62D视角存在遮挡等问题12图7BEV视角一目了然不存在距离尺度和遮挡问题12图8Transformer可将多张2D图像和传感器信息融合并转化为3D视角12图9特斯拉采用Transformer来实现二维图像到三维空间的转换12图10复杂路口的车道拓普结构识别难度较高13图11端到端的自动驾驶解决方案接收传感器信息直接输出控制信号或策略13图12特斯拉提出世界模型实现多种任务14图13世界模型不仅可被用于汽车14图14特斯拉数据引擎包含完整的数据闭环流程15图15HW30采用域控方案和自研芯片15图16ExaPOD超级计算机拥有11EFLOP算力17图17特斯拉算力需求将迎来快速增长17图18问界月度销量辆19图19问界M7ADS20智驾功能19图20华为GOD感知算法20图21华为布局智能驾驶的三种商业模式21表12023上半年自动驾驶领域新出台政策5表2智驾车型汇总8敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券225产业专题报告表3智能驾驶产业链核心环节和标的9表4FSD为特斯拉自动驾驶功能三大配置的最高配置10表5特斯拉驾驶系统价格复盘美元11表6特斯拉Autopilot硬件HW10-HW40预计配置一览16表7特斯拉智驾后续进展及关键时间节点17表8A股主要特斯拉供应链公司梳理18表9华为ADS10与ADS20硬件对比20表10车企城市智能驾驶进度汇总21表11华为智驾后续进展及关键时间节点22表12A股主要华为供应链公司梳理23敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券325产业专题报告1汽车智能化产业落地不断推进政策产业端齐发力11智能化是汽车革命的下半场智能驾驶发展迫在眉睫智能化是汽车革命的下半场智能化功能已经成为消费者购车时考虑的重要因素电动化是汽车革命的上半场全球汽车发展的唯一方向就是电动化这已经成为全球各国家和企业的共识经过这几年的发展新能源化这个不可逆的态势已基本形成2023年上半年我国新能源汽车渗透率已经超过30电动化将向快充技术路线发展智能化是汽车革命的下半场消费者在购买电动车时考虑的问题除了使用成本低和环保之外智能化程度高已成为重要考虑因素这也显示出电动车已真正进入市场驱动的阶段不再依靠政策补贴以及牌照等因素驱动并且造车新势力的产品也逐渐得到消费者认可消费者对智能化配置有强烈需求可极大程度提升购车意向泊车高速公路城市道路也是当下乘用车自动驾驶的三大应用场景超75的用户对自动泊车和高速公路领航辅助有需求城市道路领航辅助的需求占比也超过60同时据麦肯锡2023年消费者洞察有智能化配置的座舱将极大程度提升用户的购车意向其占比达到了7840其中更是有近两成的用户认为智能化座舱是必购配置图1新能源汽车渗透率资料来源乘联会华宝证券研究创新部图2消费者购买电动车的原因图3消费者对自动驾驶功能的需求资料来源2023中国汽车消费者洞察麦肯锡华宝证券研资料来源2023中国汽车消费者洞察麦肯锡华宝证券研究创新部究创新部乘用车中低端价格带仍存在大量智能辅助驾驶功能的市场空间智能辅助驾驶功能在真正敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券425产业专题报告的量产落地环节仍存在大部分市场空白2022年中国乘用车销量23563万辆其中25万以下的中低端车型销量占据了近80的市场份额智能辅助驾驶功能的搭载率仍然不高其中备受消费者关注的智能泊车功能APA在25万以下车型中的渗透率仅为不到10高速领航辅助功能NOA渗透率仅为11高速辅助HWA渗透率相对较高15万以下车型搭载率为13115-25万车型搭载率达到329另一方面从车型的维度来看A级车21年销量市场占比55电动化率仅为20该细分车型的市场仍以燃油车为主导而传统的分布式架构对于智能化功能的落地存在较大的局限性随着汽车电气架构演变的趋势未来电动化率将进一步提升12相关政策密集落地推进产业落地有法可依相关政策陆续出台推动智能驾驶行业商业落地2023年以来利好智能驾驶产业的政策陆续出台将智能驾驶行业推进到大规模商业落地的拐点产业迎来质变时刻仅上半年国内相关部门和地方政府已出台近30条涉及智能驾驶产业的相关政策和规定从产业结构技术创新网联基础设施等多方面推动智能驾驶行业发展与此同时中央各部门跨部委协同策划准入试点等试点项目营造良好发展环境央地协同地方先行先试探索创新路径截至2023年6月我国50余个省市区发布道路测试实施细则推动无人化测试载人测试载物测试高速测试商业化试点等测试示范创新探索多地通过地方立法或设立政策先行区推动智能网联汽车发展目前国内智能驾驶企业的商业化落地也正从单一领域个别城市逐渐扩大到各行业领域和全国范围的规模化商业落地各领域头部企业取得商业化落地突破性进展的案例层出不穷表12023上半年自动驾驶领域新出台政策公布时间发文机构文件名称北京市智能网联汽车政策先行区数据分类分6月北京市自动驾驶办公室级管理细则试行成都市制造强市建设领导成都市新能源和智能网联汽车产业发展规划6月小组办公室2023-2030年海南省智能汽车道路测试和示范应用管理办6月海南省工信厅法征求意见稿江苏省智慧交通建设标准智慧公路车路协同6月江苏省交通运输厅路侧设施建设及应用技术指南关于推进成都市智能网联汽车远程驾驶测试6月成都市经信局与示范应用的指导意见深圳市加快推动人工智能高质量发展高水平5月深圳市政府应用行动方案2023-2024年北京市促进通用人工智能创新发展的若干措5月北京市政府施新能源汽车和智能网联汽车产业生态建设方5月安徽省发改委案5月湖北省政府湖北省数字经济促进办法5月国家工信部京津冀产业协同发展实施方案杭州市促进智能网联车辆测试与应用规定5月杭州市政府草案征求意见稿5月北京市自动驾驶办公室北京市智能网联汽车政策先行区数据安全管敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券525产业专题报告公布时间发文机构文件名称理办法试行渝西地区智能网联新能源汽车零部件产业发5月重庆市政府展倍增行动计划2023-2027年鄂尔多斯市智能网联汽车测试与示范应用管5月鄂尔多斯政府理办法试行国标智能网联汽车自动驾驶数据记录系统5月国家工信部征求意见稿国家汽车芯片标准体系建设指南2023版3月国家工信部征求意见稿上海市浦东新区促进无人驾驶智能网联汽车3月上海浦东新区人民政府创新应用规定实施细则阳泉市智能网联汽车管理办法草案征3月阳泉市政府求意见稿智能汽车基础地图标准体系建设指南20233月国家自然资源部版中国上海自由贸易试验区临港新片区促2月临港新片区管委会进无驾驶人智能网联汽车创新应用实施细则试行2023年北京市高精尖产业发展资金实施指2月北京市经济和信息化局南第一批贵阳贵安智能网联汽车测试与示范应用实施2月贵阳市交通委员会细则征求意见稿上海市经济信息化委市交上海市无驾驶安全员智能网联汽车测试2月通委市公安局技术方案关于促进车联网和智能网联汽车发展的决定2月江苏省工信厅征求意见稿1月无锡市工业和信息化局无锡市车联网发展促进条例上海市经信委市交通委上海市智能网联汽车高快速路测试与示范实1月市公安局施方案资料来源政府官网华宝证券研究创新部政策逐步推进产业标准确立后续有望持续升温7月26日工业和信息化部国家标准化管理委员会联合印发国家车联网产业标准体系建设指南智能网联汽车2023版以下简称建设指南这是国家车联网产业标准体系建设指南的第二部分是对国家车联网产业标准体系建设指南智能网联汽车2018版的继承延伸与完善是在对第一阶段标准体系建设情况进行客观总结对智能网联汽车产业新趋势进行深入分析后形成的框架更加完善内容更加全面逻辑更加清晰的标准体系建设指南为智能网联汽车产业高质量发展奠定了坚实基础建设指南中明确了车联网产业标准体系应分为两步走第一阶段到2025年系统形成能够支撑组合驾驶辅助和自动驾驶通用功能的智能网联汽车标准体系第二阶段到2030年全面形成能够支撑实现单车智能和网联赋能协同发展的智能网联汽车标准体系我们认为后续政策将逐渐理清L2和L3的区别进一步推进产业落地有法可依针对智能网联汽车分类和分级目前有两大国标推荐性质2021年8月20日发布2022年3月1日正式实施的汽车驾驶自动化分级GBT40429-2021由国家市场监督管理总局中国敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券625产业专题报告国家标准化管理委员会发布由工信部主管以及2023年3月21日下达的智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件20230388-T-339目前处于正在征求意见阶段由全国汽车标准化技术委员会归口由工信部主管同时建设指南中指出分类和分级接下来的重点方向包括汽车网联化等级划分汽车网络安全防护等级划分等我们认为后续政策将逐渐理清L2和L3的区别进一步推进产业落地有法可依13智能驾驶产业化进程加速头部车企推进智驾量产领航辅助是智能驾驶的发展趋势按照场景分为高速领航和城区领航领航辅助驾驶即特斯拉所称的NOANavigateonAutopilot亦可对应不同车企对外宣传的高阶智能智慧领航导航自动辅助驾驶功能可实现一定道路场景范围内的点到点智能驾驶领航辅助可视作ACC自适应巡航控制LCC车道居中控制ALC自动变道辅助等功能的叠加在此基础上结合高精地图导航传感器信息及规控算法调度实现自动跟车变道上下匝道控制车速等智驾功能根据场景的不同领航辅助可进一步分为高速领航和城区领航高速领航普遍限制在特定高速公路和城区高架路开启包含自动进出匝道调整车速变换车道等功能目前已在国内落地开花城区领航则针对复杂城区道路场景进行升级包含信号灯识别自动变道自动避障等功能有望于今年开始导入图4领航辅助是智能驾驶的发展趋势资料来源盖世汽车研究院华宝证券研究创新部特斯拉技术和商业化进展遥遥领先作为智驾鲶鱼加速国内产业化进程特斯拉分别于2016和2021年全球首发高速城区NOA落地节奏上遥遥领先于其它玩家特斯拉的智能驾驶硬件目前已经历HW10-HW30三版本选代搭载HW40硬件的首批车型也于2023年3月正式下线与之对应的智能驾驶功能也经历了从Autopilot10到30的升级特斯拉在技术和商业化进展上遥遥领先作为量产智驾鲶鱼带动国内产业化进程目前华为小鹏紧随其后是国内较早能实现城区NOA的厂商华为的自动驾驶硬件已迭代到HUAWEIADS20版本搭载车型包括问界M57阿维塔11极狐阿尔法SHI版预计2023年12月实现城区NOA全国覆盖小鹏的Xpilot高级辅助驾驶系统40版本已释放城市NOA功能搭载车型包括小鹏G69在头部车企带领下智能化新一轮产业趋势正在开启比亚迪长安吉利等头部车企高度重视智能化纷纷下场我们认为智能化领域表现领先的新势力车企均有望享受产业趋势敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券725产业专题报告红利实现销量和市场份额提升表2智驾车型汇总车企高速NOA城区NOA品牌车型自动驾驶芯片算力算法提供商特斯拉ModelYFSD144TOPS特斯拉英伟达单双G9254508TOPSOrin-X英伟达单双G6SUV254509TOPS小鹏Orin-X小鹏P7英伟达单双X9MPV254510TOPSOrin-X英伟达四2023年底蔚来ES61016TOPSOrin-X蔚来蔚来英伟达四2023年底EC6SUV1016TOPSOrin-X英伟达双L789508TOPSOrin-X英伟达双理想L6SUV508TOPS理想Orin-X英伟达双MEGAMPV508TOPSOrin-XM9SUV华为MDC610200TOPS赛力斯M7华为MDC610200TOPS华为M5SUV华为MDC610200TOPS预计2024飞凡R7双Orin-X508TOPS上汽Momenta智己LS6SUV英伟达Orin-X254TOPS阿维塔11华为MDC810400TOPS长安华为阿维塔12中大型轿车华为MDC810400TOPS预计2023年底预计2024腾势N7SUV英伟达Orin-X254TOPS比亚迪预计2023年底预计2024汉EV轿车地平线征程5128TOPS星途STERRA中大型轿车华为MDC610200TOPSES奇瑞华为星途STERRASUV华为MDC610200TOPSET双吉利预计2024极氪009吉利MobileyeQ5H零跑-零跑C01凌芯01长城预计2024魏牌蓝山MobileyeEye广汽-AIONLXPlus25TOPSQ4东风汽车新岚图FREE百度Apollo资料来源汽车之家各公司官网华宝证券研究创新部敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券825产业专题报告14把握特斯拉和华为两条主线关注产业链相关企业进入车企量产进展充分重视智能驾驶引领产业趋势从头部企业向产业链扩散目前我国自动驾驶汽车量产正处在L2到L2阶段L3级别产品也开始出现并且深圳上海等城市也逐步放开了对L3上路的法规要求同时部分企业在矿山港口泊车等特定场景下可以实现L4级特斯拉和华为等头部公司的动作引领了产业趋势刺激其他企业纷纷入局加速智能驾驶产业化进程我们认为随着通信技术算法算力传感器的进步和基础设施建设监管法规的逐步完善智能驾驶市场的渗透率将不断提升同时也会推动更高级别的自动驾驶汽车进入市场因此一方面技术基础设施监管法规将不断推进另一方面产业端车企也将加快布局更多量产车型也将推出这将形成从头部企业扩散到整个行业带动产业链上中下游的发展智能驾驶系统由感知决策和执行三个部分构成感知是决策和执行的前提主要通过各种传感器结合高精度地图来感知周围环境监测车辆的定位和状态并转化为数据和信息车载传感器包括激光雷达毫米波雷达摄像头各家车企配置路线不同决策是利用感知的结果对车辆进行最优规划主要分为硬件和软件软件主要是自动驾驶算法等应用软件和有中间件操作系统芯片驱动虚拟机等构成的系统软件硬件主要是存储芯片AI芯片等执行也即通过调整车辆的控制元件准确执行轨迹实现实际驾驶包括齿轮齿条滚珠丝杠电机底盘域控制器线控悬挂线控转向线控制动自动驾驶测试车联网解决方案车身区域控制器ADAS方案智能座舱域控制器及屏幕等表3智能驾驶产业链核心环节和标的核心环节构成相关标的各类传感器保隆科技高精度地图四维图新光庭信息等感知毫米波雷达德赛西威华域汽车保隆科技威孚高科等摄像头舜宇光学韦尔股份联创电子激光雷达禾赛科技速腾聚创算法商汤科技Momneta存储芯片北方君正等英伟达德赛西威科博达自动驾驶域控制器地平线均胜电子科博达决策Mobileye经纬恒润中间件中科创达光庭信息操作系统QNX安卓华为AI芯片英伟达高通华为地平线黑芝麻齿轮齿条北特科技德迈仕中马传动等滚珠丝杠五洲新春长盛轴承贝斯特电机德昌股份德尔股份等底盘域控制器经纬恒润格陆博等执行线控悬挂保隆科技线控转向耐世特浙江世宝伯特利线控制动伯特利拓普集团亚太股份等自动驾驶测试中国汽研中汽股份等车联网解决方案车企德赛西威经纬恒润均胜电子等敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券925产业专题报告核心环节构成相关标的车身区域控制器经纬恒润科博达和而泰等ADAS方案车企德赛西威经纬恒润伯特利宏景智驾等智能座舱域控制器屏幕德赛西威华阳集团均胜电子华安鑫创等资料来源智能车参考新智驾华宝证券研究创新部我们认为特斯拉和华为是智能化的核心主线后续关注产业链相关标的进入车企量产的进展从技术积累和产业化进展综合来看我们认为特斯拉和华为走在行业前列引领国内汽车智能化发展我们认为智能化的关键节点包括头部公司的技术突破和量产落地把握特斯拉供应链和华为供应链后续关注智能化产业链中相关企业进入量产车型的推进进展2从特斯拉FSD看自动驾驶发展进程21特斯拉FSD在算法数据硬件算力多维度具备领先优势FSD是特斯拉自动驾驶产品中的最高档可在城区高速场景实现点到点的自动驾驶特斯拉的三个等级智驾产品由低到高分别为APAutopilot自动辅助驾驶EAPEnhancedAutopilot增强版自动辅助驾驶和FSDFullSelfDriving完全自动驾驶特斯拉官网表示当前Autopilot产品包括FSD仍需驾驶员实时监控车辆状态未来若要实现无需驾驶员监管则需通过大量测试证明系统可以远比驾驶员更加可靠且具备法规许可当前基础版和增强版在国内销售的车型已经落地FSD尚未引入国内FSD功能正在北美进行公开测试通过FSD订阅者的真实驾驶数据反哺FSD软件算法能力因此特斯拉以FSDBeta对功能命名表4FSD为特斯拉自动驾驶功能三大配置的最高配置名称功能售价主动巡航控制Traffic-AwareCruiseControlAP标配自动辅助转向Autosteer可理解为高速NOA自动辅助导航驾驶NavigateonAutopilot一次性自动辅助亚道AutoLaneChangeEAP6000美元美国自动泊车Autopark32000元中国召唤功能Summon智能召唤功能SmartSummon一次性可理解为城区NOA15000美元美国交通信号灯和标志辅助控制Trafficand64000元中国FSDStopSignControlBeta按月订阅仅美国城市自动驾驶Autosteeroncitystreets199美元未购买EAPUpcoming99美元已购买EAP资料来源特斯拉官网华宝证券研究创新部商业端特斯拉凭借FSD不断推进电动汽车软件化进程目前FSD只在北美地区美国和加拿大开放收费模式采用买断制和订阅制买断制即车主需要一次性支付套件价格FSD敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券1025产业专题报告从2016年的3000美元经过多轮涨价自2022年9月5日起价格提升至15000美元订阅制即按月收费FSD每月订阅价格在99美元至199美元之间具体取决于车辆是否配备EAP系统对于车主而言订阅模式可以迅速降低FSD购买成本并在使用期限上灵活选择对于特斯拉而言公司只需要开放软件接口即可增强盈利能力表5特斯拉驾驶系统价格复盘美元基础版自动辅助驾增强版自动辅助驾起始时间终止时间全自动驾驶FSD驶AP驶EAP2016年10月19日2019年2月27日notavailable500030002019年2月28日2019年4月10日notavailable300060002019年4月11日2019年8月15日includedforfreenotavailable60002019年8月16日2020年6月30日includedforfreenotavailable70002020年7月1日2020年10月21日includedforfreenotavailable80002020年10月22日2022年1月16日includedforfreenotavailable100002022年1月17日2022年6月23日includedforfreenotavailable120002022年6月24日2022年9月4日includedforfree6000120002022年9月5日至今includedforfree600015000资料来源特斯拉官网华宝证券研究创新部我们认为特斯拉FSD商业化的不断推进源自其在算法大模型数据硬件算力多维度具有领先优势1算法和模型引领BEV感知算法趋势向端到端自动驾驶大模型进军2数据百万车队构建数据壁垒3硬件自研FSD芯片和域控软硬件一体加速功能迭代4算力Dojo超算中心支撑高效训练算法方面特斯拉在2020年起在感知算法端引入BEVTransformer大幅提升视觉方案的感知精确度目前已成为行业标配BEVbirdseyeview鸟瞰图是指把多个视角的摄像头图像统一投射到同一个BEV空间形成基于上帝视角的俯视图Transformer是目前流行的AI大语言模型中的底层特征提取器特斯拉利用视觉神经网络的主干网络Backbone对各个摄像头采集到的图像进行特征Feature提取然后借助Transformer深度学习算法进行特征级融合和解码依托Transformer实现数据由2D向3D的转换通过在网络结构图中加入BEV空间转换技术获得鸟瞰视图可以更好地帮助车辆构建起来空间理解能力有效降低感知误差并为规控模块提供更丰富的输出通过BEV算法对传感器感知到的信息进行处理以理清道路元素之间的关系实时构建高精地图即用即抛实现了无图化算法可基于先验知识脑补预测被遮挡的物体可以直观的判断车辆在空间中的位置以及与其他障碍物之间的关系有效解决了图像视觉下的遮挡问题目前特斯拉在2021推出的BEVTransformer的感知算法已经成为了行业标配小鹏理想蔚来等整车厂商纷纷跟进学习这一模式敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券1125产业专题报告图52D视角存在遮挡等问题图6BEV视角一目了然不存在距离尺度和遮挡问题资料来源特斯拉AIDAY华宝证券研究创新部资料来源特斯拉AIDAY华宝证券研究创新部图7Transformer可将多张2D图像和传感器信息融合并图8特斯拉采用Transformer来实现二维图像到三维空间转化为3D视角的转换资料来源AttentionIsAllYouNeedAshishVaswani等资料来源特斯拉AIDAY华宝证券研究创新部Safety-EnhancedAutonomousDrivingUsingInterpretableSensorFusionTransformerHaoShao等华宝证券研究创新部区别于大模型在语言端中的应用大模型的胡编乱造不受惩罚而在自动驾驶方面车辆在行驶过程中需要明确自车的道路情况和车道线拓扑情况以此来决定如何规划自己的行驶轨迹当车道线模糊或者十字路口等场景下需要算法自己计算出车道线情况来指导自身的自动驾驶行为算法模型需要不断进化和成熟来完美应对各类突发情况保障安全性而模块化算法存在诸多问题模块化算法即感知预测规划等环节的模块化算法设计独立负责单独的子任务具有简化研发团队分工便于问题回溯易于调试迭代等优点但由于将不同任务解耦各个模块之间容易产生信息损失问题且多个模块间优化目标不一致最后模块间产生的误差会在模型中传递敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券1225产业专题报告图9复杂路口的车道拓普结构识别难度较高资料来源特斯拉AIDAY华宝证券研究创新部特斯拉通过生成式AI大模型WorldModel实现端到端训练在2023年CVPR大会上特斯拉展示了其目前正在研发的全新模型WorldModel即通过直接输入传感器感知的信息输出控制结果通过这种模式辅以自动数据标注就可以对生成式模型进行训练直观来理解模型必须不断判断各种复杂场景中下一刻将会发生的事情行人对车辆的规避动作其他驾驶员的反应等并与真实场景进行对照从而不断完善自身的预测能力最终以一个通用解来解决自动驾驶领域内遇到的所有问题这要求模型对物理世界的运作规律有极强的认知力和理解力端到端的自动驾驶算法拥有非常明显的优势1遵循了自动驾驶的第一性原理把感知规划决策模块整体进行优化设计最终实现更好的自动驾驶效果2在输入端仅有传感器采集到的信息因此可避免误差在模型间的传导去掉冗余信息提升视觉信息的表达3提升研发效率传统模块化的算法中需要面临模型之间的多个编解码环节带来的计算的冗余浪费4完全端到端自动驾驶的模型规模相较于传统模块化架构有大幅提升因此也更有可能出现大语言模型中的涌现概念即当模型突破某个规模时性能突然显著提升图10端到端的自动驾驶解决方案接收传感器信息直接输出控制信号或策略资料来源盖世汽车华宝证券研究创新部敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券1325产业专题报告WorldModel面向通用场景解决通用问题该模型不止用于汽车还可用于机器人等等嵌入式人工智能场景通过该模型可预测未来构建仿真场景通过语言提示让它生成各类场景如直行向右变道等图11特斯拉提出世界模型实现多种任务图12世界模型不仅可被用于汽车资料来源TeslaCVPR2023Workshop华宝证券研究创新部资料来源TeslaCVPR2023Workshop华宝证券研究创新部数据闭环是通向高阶自动驾驶的必经之路特斯拉数据引擎形成了完整的数据闭环数据闭环的运行效率和自动化程度也直接决定了自动驾驶模型的迭代效率完整的数据闭环通常包括数据采集预处理回传标注处理仿真训练验证OTA等多个环节特斯拉采用影子模式高效地收集了大量真实有效的驾驶数据形成了完整的数据闭环配置了自动驾驶硬件的车队采集通过规则及影子模式下的触发器筛选的数据经过语义筛选后的数据被回传到云端此后工程师在云端用工具对数据做一些处理再把处理好的数据放入数据集群然后利用这些有效数据训练模型模型训练好之后工程师会把训练好的模型部署回车端做一系列的指标检测经过验证的新模型会被部署到车端供驾驶员使用完成自动驾驶系统的循环验证与迭代升级在这种模型下会有新的数据源源不断被触发回传从而形成循环此时一个完整的由数据驱动的迭代开发循环便形成了影子模式极大地利用了特斯拉量产车辆的规模优势高效地收集了大量真实有效的驾驶数据同时免去了自建测试车队雇佣工程师运营及管理测试车队以及对于数据处理和泛化的迂回数据有效性极大增强的同时也降低了维护与运营数据闭环的成本每一辆特斯拉汽车的价值不仅在于销售利润同时还在于免费持续的数据收集根据MIT教授LexFridman的估计特斯拉预估已收集超过30亿英里的数据这些数据源源不断地喂养着算法模型以更短的数据通路积累更多驾驶场景推动实现自动驾驶能力的迭代敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券1425产业专题报告图13特斯拉数据引擎包含完整的数据闭环流程资料来源特斯拉AIDAY华宝证券研究创新部硬件端特斯拉自研算力平台技术行业领先早期HW10特斯拉通过采购MobileyeEyeQ3芯片摄像头的半集成方案来实现辅助驾驶功能车上包含1个前摄像头1个毫米波雷达12个超声波雷达这一极端主要是为了满足特斯拉的快速量产需求并且受限于研发资金不足该阶段无法自研中期特斯拉采用高算力NVIDIA芯片平台其他摄像头供应商的方案在该阶段由于Mobileye的产品更新迭代速度较慢无法满足特斯拉的使用需求特斯拉开始甩开Mobileye从HW20开始特斯拉开始采用自研智驾域控制器由多颗英伟达芯片构成的DRIVEPX2AI算力平台包含8个摄像头1个毫米波雷达12超声波雷达接入到域控当中并与毫末波雷达信息进行融合当前大规模部署的HW30特斯拉采用自研NPU网络处理器为核心的FSD芯片Aptina摄像头的核心自研方案可满足特斯拉高度定制化的要求并且后期时间和资金较为充足特斯拉自主研发的这款自动驾驶主控芯片拥有高达60亿的晶体管每秒可完成144万亿次的计算能同时处理每秒2300帧的图像图14HW30采用域控方案和自研芯片资料来源特斯拉AIDay华宝证券研究创新部敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券1525产业专题报告目前特斯拉正处于由HW30向HW40过渡更新的阶段2023年4月特斯拉发布HW40平台HW40在FSD芯片传感器与摄像头通讯接口GPU小板等方面性能得到提升HW40可能增加高分辨率的4D毫米波雷达支持更多传感器与摄像头接入新增2个侧摄像头L-FF-Side和R-FF-Side摄像头和1个前保险杠摄像头F-SVC将HW30的独立GPU小板整合进主板使得GPU小板集成化更高模块更轻薄FSD芯片内核数量增多性能更加强悍预计算力提升至300-500tops左右是HW30算力的2-3倍处理能力预计是HW30的三倍同时功耗显著下滑显存规格大幅度提升GPS由双频升级为三频精度提升民用定位精度从5m提升至30cm通讯接口增多等表6特斯拉Autopilot硬件HW10-HW40预计配置一览硬件HW10HW20HW25HW30HW40上市时间2014年9月2016年10月2017年8月2019年4月2023年4月全部车型目前是ModelSX后对应车型ModelSModelXModelSModelX全部车型续或拓展至全部车型NividiaParkerSocNividiaParkerSocFSD102FSD20212NividiaPascalGPUNividiaPascalGPU芯片方案MobileyeEyeQ311英飞凌英飞凌TriCoreTriCoreMCU1MCU1核心芯片方案算力144300-500025612tops多种不同功能的芯片多种不同功能的芯片SoC芯片阶段SoC芯片阶段芯片方案分类芯片在摄像头上同时存在同时存在RAM256MB6GB8GB8GB28GB2闪存4GB24GB2芯片在外购过程中数芯片在外购过程中数芯片在外购过程中数增加闪存保证数据增加闪存保证数据存储方案据重视程度较低据重视程度较低据重视程度较低传输的稳定性传输的稳定性处理能力1x40x40x带有元余420x带有冗余1260x带有冗余每秒处理帧数3611011023006900功率W25250300220300电源类型单独电源单独电源冗余电源冗余电源冗余电源功耗Wtops001000040007065535窄幅摄像头13前置摄像头1EQ3前视摄像头50主摄像头1120广角摄像头1车顶摄像头00002侧摄像头02222侧后摄像头02222座舱摄像头1111大陆去除较多功15014D毫米波毫米波雷达1博世1博世1大陆能雷达超声波雷达1212121212感知层硬件方案成熟感知层产品资料来源特斯拉官网汽车之家华宝证券研究创新部敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券1625产业专题报告算力端Dojo大规模布局意味着自动驾驶进入大模型时代的落地充足的算力和强大的基础设施是支撑数据闭环持续运行的关键对自动驾驶而言大量的数据处理训练自动标注仿真等工作需要完成算力成为车企打造自动驾驶能力的核心决定着车企的算法迭代效率和上限为了进一步提升算力水平2021年起特斯拉开始自研D1人工智能芯片和Dojo超级计算机将25颗自研的D1芯片封装成Dojo训练模块再将120个训练模块结合Dojo接口处理器等组件融合形成Dojo主机目前10机柜的DojoExaPOD超级计算机能够实现高达11EFlops百亿亿次浮点运算的BF16CFP8峰值算力13TB高速SRAM和13TB高带宽DRAM此外作为超级计算集群的ExaPOD可以根据特斯拉的更大计算需求进行数量上的扩展将有效提升其在算法领域的迭代速率根据特斯拉在今年6月份发布的算力发展规划Dojo将在明年第一季度成为全球排名前五的算力设施并将在明年10月份达到100EFlops的超级算力伴随着Dojo的发布特斯拉更进一步已经成为一家真正拥有从云侧到端侧从芯片到算法从硬件到软件的全栈自研和垂直整合技术能力的人工智能企业图15ExaPOD超级计算机拥有11EFLOP算力图16特斯拉算力需求将迎来快速增长资料来源特斯拉AIDay华宝证券研究创新部资料来源特斯拉AIDay华宝证券研究创新部22特斯拉智驾技术推进和FSD入华促进国内自动驾驶产业发展关注特斯拉智能驾驶后续的技术突破和产业落地从时间顺序来看1预计2023年四季度FSDV12有望移除Beta成为正式版本2023年6月27日马斯克在推特上回复评论表示FSDV12版本将移除Beta即不再是测试版本2023年7月6日马斯克在上海WAIC表示预计今年晚些时候特斯拉能够实现完全自动驾驶或意味着FSDV12版本将实现完全端到端2预计2023年四季度CyberTruck将实现交付32024年上半年举行AIDAY4预计2024年上半年特斯拉或将实现L5级别自动驾驶42025年ModelQ2上市5此外我们认为后续FSD进入中国已逐渐具备可行性从技术层面特斯拉具备各方面优势从产业落地层面特斯拉早在2021年就在上海落成并启用了本地化的数据中心为推动后入入华做准备从政策层面上海经信委5月中旬就明确表示上海将进一步深化与特斯拉的合作推动自动驾驶机器人等功能板块在沪布局若后续FSD进入中国一方面可以证明中高阶自动驾驶功能落地的可能性另一方面从竞争来看特斯拉FSD也将成为一条新的鲶鱼无论正向带动还是反向鞭策都会促进中国自动驾驶产业的深入发展国产玩家也将发挥本地优势各显神通表7特斯拉智驾后续进展及关键时间节点时间事件2023年四季度FSDV12实现完全端到端有望移除Beta成为正式版本敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券1725产业专题报告时间事件2023年四季度CyberTruck将实现交付2024年上半年举行AIDAY2024年上半年实现L5级别自动驾驶2025年ModelQ2上市随时可能发生FSD进入中国资料来源公司官网Twitter华宝证券研究创新部当下特斯拉FSD在算法数据硬件和算力等方面具有领先优势后续的产业化推进需要更大范围的数据采集算法的不断迭代以适应多种道路情况和交通状况的应用特斯拉已经为在华落地做了各种准备据36氪报道特斯拉正在中国组建一个20人左右的本地运营团队以推动自动驾驶解决方案在中国市场落地与此同时特斯拉还在中国尝试成立一个数据标注团队规模约上百人这同样是为训练FSD的算法作准备此外根据特斯拉中国特斯拉也已在中国建立了数据中心所有在中国大陆市场销售车辆所产生的数据都会存储在中国境内我们认为若拿到国内的资质凭借其技术优势后续有望通过更大规模的优质数据以及算法的不断迭代形成闭环推动实现自动驾驶能力的迭代和装车量产落地23关注特斯拉供应链自动驾驶和机器人部分硬件具备复用性关注特斯拉供应链自动驾驶和机器人部分硬件具备复用性在2020年特斯拉国产落地后优质自主零部件企业进入特斯拉供应链自主零部件企业凭借着最优的效率和领先的成本成为了特斯拉体系内的一线供应链合作伙伴且当前大量优质自主零部件企业在特斯拉的拉动下纷纷加速海外布局开始跟随特斯拉推进自身的全球化进程此外特斯拉自动驾驶和机器人在硬件上具备一定的通用性感知层主要包括摄像头毫米波雷达等传感器规划层主要基于AI芯片和FSD系统控制层包括执行器等特斯拉机器人在硬件端与自动驾驶具有一定相似性因此我们认为后续特斯拉供应链可以同时切入自动驾驶和机器人表8A股主要特斯拉供应链公司梳理上市公司配套品类拓普集团内饰底盘热管理旭升集团三电壳体控制臂爱柯迪车身结构件嵘泰股份车身结构件华域汽车内饰底盘沪光股份高低压线束新泉股份内饰件岱美股份遮阳板顶棚银轮股份热管理双环传动新能源齿轮资料来源各公司公告华宝证券研究创新部整理敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券1825产业专题报告3华为多方面赋能车企智驾驱动需求向上31华为智驾遥遥领先三种商业模式推进落地华为智驾遥遥领先搭载ADS20的M7销量大超预期2023年4月的华为智能汽车解决方案发布会上华为智能汽车解决方案BUCEO余承东就宣布首发高阶辅助驾驶ADS20技术问界M5智驾版是ADS20首发车型后续问界新M7也搭载了ADS20高阶智能驾驶系统实现不依赖于高精地图的高速城区高阶智能驾驶将于今年12月城区NCA将在全国所有城市全面推出新车还具备园区代客泊车超窄车位泊车等智慧泊车能力智驾能力提升明显问界M7订单超预期智驾驱动需求向上2023年1-9月由于需求下滑问界销量仅41万辆根据官方消息截至10月6日问界新M7上市25天大定突破5万台大超预期根据车fans创始人孙少军微博智驾MAX版本占比约60用户对智驾关注度提升认可智驾驱动行车安全提升图17问界月度销量辆图18问界M7ADS20智驾功能资料来源中汽协华宝证券研究创新部资料来源问界M7发布会华宝证券研究创新部311华为智驾在算法数据硬件产业化落地多方面实现领先算法端BEVGOD20RCR20完善软件算法架构覆盖更多无图场景华为融合BEV鸟瞰感知能力以及业内首创的看得懂物的GOD20网络通用障碍物检测网络障碍物种类精细识别识别率高达999看得懂路的RCR20道路拓扑推理网络实现导航地图和现实世界的匹配华为采用的方式和特斯拉是类似的Occupancynetworks差异是华为很好利用了其激光雷达这样可以降低对视觉的算法算力要求或缺陷整个算法从感知到结果的运算在10ms之内计算完成敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券1925产业专题报告图19华为GOD感知算法资料来源Vehicle公众号华宝证券研究创新部数据端华为具有超强数据搜集和算法迭代能力持续优化功能体验华为表示其有一支道路实况采集团队发现有价值的场景就自动发送云端自动标记通过NeRFNeuralRadianceField算法构建3d空间整个流程一天可以构1百万框真值根据华为感知算法负责人苏朋表示华为已经根据真值构建了超一亿英里然后通过成千上万张NPU算力芯片来训练算法之后将训练的算法OTA部署到整车上从而确保越来越聪明ADS20通过华为AI训练集群的丰富场景库HUAWEIADS20每天可以进行千万公里的仿真测试挖掘疑难场景用海量的数据实现智能驾驶算法和场景策略的持续迭代和优化2023年4月ADS20使得平均人工接管里程从HUAWEIADS10的100km提升到200km硬件端华为ADS20在性能提升的同时实现了降本华为最开始的智能驾驶项目是和北汽极狐开启的大概在2022年初实际交付当时的3个激光雷达前方4个摄像头1个长距1个宽视场角2个组成双目6个毫米波雷达配上2颗华为昇腾610芯片的MDC610pro或者叫MDC810提供400Tops算力之后和长安宁德时代合作的阿维塔也是沿袭此套硬件方案这两款车的价格均在40万左右华为ADS20硬件最早开始于问界M5之后到M7两款车的售价是30万元左右ADS20的硬件减掉了侧向两个激光雷达减掉了前向两个双目摄像头减掉了3个毫米波雷达减掉了一块昇腾610芯片根据余承东最近问界M7发布会信息以及查询问界M7官方网站发布的信息ADS20硬件下的性能与ADS10可谓并无任何差异表9华为ADS10与ADS20硬件对比华为ADS10华为ADS20激光雷达31外部感知摄像头1311前视42周视侧面前后视44后视11环视摄像头44毫米波雷达63超声波1212驾驶员监控摄像头DMS11MDC610ProMDC610智能辅助驾驶系统处理器400TOPs200TOPs敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券2025