无框力矩电机——匹配先进机器的关键部件
　　1、无框力矩电机是一种无框架式永磁直流伺服电机，只有转子和定子两个部件。无框电机以输出扭矩为衡量指标，而普通电机则以输出功率为评价指标。
　　2、无框力矩电机作为动力源，用途与传统电机相同，但存在以下优势：（1）提高机器性能；（2）结构更紧凑、配置灵活，符合驱动系统的高度集成化趋势；（3）较高的刚度；（4）静音效果好；（5）维护成本低。
　　3、无框力矩电机因需要一体化设计并集成到机器内部，通常采用定制方式。
　　需求：预计2029年全球市场超300亿元，其中人形机器人下游占比达73%
　　结论：我们预测2029年全球无框力矩电机总市场需求约308亿元。其中，机器人、医疗机械、机床等非人形机器人领域市场规模11.7亿美元（约合人民币84亿元），而人形机器人所需无框力矩市场为224亿元，约占到总需求的73%。
　　1、当前无框电机主要下游：机器人、医疗机械、高端机床等先进机器。根据觅途咨询，国内无框力矩电机目前主要应用于机器人领域（工业机器人及服务机器人），占据行业80%左右的市场份额。根据Valuates Reports，不考虑人形机器人带来的新增需求，2022年全球无框力矩电机市场规模为6.7亿美元，预计到2029年市场规模将增长至11.7亿美元，期间复合增速达8%。据觅途咨询，2022年中国无框力矩电机市场规模超5亿元，2020-2022年行业平均增速超过50%。
　　2、未来人形机器人有望成为无框力矩电机更重要的下游应用。根据特斯拉AIDay 2022，其人形机器人Optimus采用14个直线执行器及14个旋转执行器，对应合计需要28个无框力矩电机。人形机器人产业刚刚兴起，我们预测2024年有望实现初步量产，预测2025年全球人形机器人用无框力矩电机市场规模有望达到60亿元，2030年将有望达到282亿元。
　　供给：国内外部分高端产品性能仍存差距，步科股份为国内龙头
　　1、2022年国内无框力矩电机市场国产化率较高。国内无框力矩电机起步较晚，但目前国内市场国产化率已达到较高水平。根据觅途咨询数据显示，2022年国内无框力矩电机市场中，国内厂商步科股份的市场份额接近50%，其他国内头部厂商包括航天电器、昊志机电、微精电机、大族电机等。
　　2、无框力矩电机具有一定技术壁垒，部分高端产品国内外仍存在技术差距。无框力矩电机的高端产品对充磁技术和电机制造工艺要求较高，难点在于：1）转矩密度；2）温升；3）额定和最高转速；4）成本控制。国内无框力矩电机龙头厂商步科股份，其产品部分性能达到国际一流水平。
　　投资建议
　　无框力矩电机是匹配先进机器设备的动力之源，尤其是未来有望充分受益于人形机器人产业的蓬勃发展。我们建议关注：
　　1、步科股份：无框力矩电机国内龙头，机器人板块有望快速成长
　　2、航天电器：航天连接器龙头，电机业务打造新增长点
　　3、昊志机电：国内领先主轴制造商，突破机器人核心功能部件
　　4、大族激光：激光设备领先企业，电机等多领域布局释放成长潜力
　　风险提示：1、通用设备需求低于预期；2、人形机器人产业发展进度不及预期；3、测算偏差风险