事件描述
　　2023年12月13日，特斯拉发布Optimus-gen2的视频，公告了自己在人形机器人领域的最新进展。
　　事件点评
　　相比之前产品，本次Optimus-gen2的改动包括：特斯拉自行设计了执行器和传感器；脖子位置新增2个自由度；行走速度提升30%；增加了足部的力/力矩传感器；类人的脚趾设计；减重10kg；11-Dof更加灵巧的手部，并具备触觉传感器
　　我们认为传感器用量大幅提升、软件能力快速迭代，是主要超预期的两个点。（1）人与环境的交互过程中，非常依赖细微的触觉反馈。马斯克曾表示，Optimus的目标是能做到捡起一根针和一根线，穿过针孔。我们认为，要完成如此精细的操作，触觉传感器必不可少。目前尚不清楚触觉传感器的具体类型，但可以看出Optimus未来的使用场景会涉及精密的手部操作。（2）软件能力快速迭代。特斯拉Optimus从2022年4月迈出第一步，到最新的视频可以精确抓取鸡蛋，在控制算法上的迭代速度上给人留下深刻印象。这背后离不开特斯拉基于FSD的端到端模型，可以做到输入图片，输出动作。其他厂商人形机器人的大脑和小脑一般是分开的。常见的方案是用大语言模型充当“大脑”，使用传统的规划控制算法充当“小脑”。比如本田的ASIMO机器人采用的是基于ZMP的控制算法，波士顿动力采用的是基于MPC+WBC的控制算法。
　　其他一些信息也值得关注。Optimus-gen2在脖子部分新增2-Dof，由于脖子部位的关节对力的要求不大，我们推测新增的2个自由度采用旋转关节，大概率采用谐波减速器。Optimus-gen2减重10kg，我们推测可能使用了碳纤维等轻量化材料减重，本体结构设计也可能有一定的优化；在2023年日本国际机器人展IREX上，哈默纳科展出了灵巧手方案，拥有4根手指，搭载8个电缸提供自由度。每个电缸都集成了微型谐波和微型伺服电机。该方案成本会比较高，但手部的精度会比较好，我们对此方案保持关注。
　　投资建议
　　我们认为人形机器人和大模型的结合，将解决机器人在泛化性上的难题，在工业、服务等场景有广阔的应用场景，建议从两个方向进行布局：1）关键的核心零部件，建议关注触觉传感器、力/力矩传感器、谐波减速器、行星减速器、滚柱丝杠等。2）顺利切入特斯拉产业链，与特斯拉形成较强绑定关系的供应商。
　　风险提示：
　　1、人形机器人成本仍然偏高，产业化进度存在不及预期的风险。
　　2.人形机器人的技术路线尚未完全定型，技术路线变动会给相关公司带来经营风险。