事件：Tesla发布Optimus二代，与一代重点展示执行器构成不同，最新释出的二代机器人视频中重点展示了动态过程中的感知层的作用,可以看到，从一代到二代，Optimus硬件配置逐步清晰，人形机器人产业化趋势逐渐明朗，执行器和传感器作为降本的关键环节值得关注。
　　执行器环节：核心硬件为电机和传动机构（减速器/丝杠）。减速器当前仍以谐波为主要方案，国内多个厂商具备一定竞争能力；行星滚柱丝杠是降本关键环节之一，囿于设备依赖进口、起步时间较晚等因素，国产厂商也在积极布局送样。
　　建议关注：绿的谐波、双环传动、贝斯特、精锻科技、华辰装备。
　　传感器环节：感知层对于闭环控制至关重要，核心硬件为各类传感器，包括视觉传感器、力/力矩传感器、IMU、触觉传感器等。其中，力传感器用于实现力控，核心产品包括两大类：六维力/力矩传感器和关节力/扭矩传感器，业内的普遍观点是一台人形机器人将需要至少4个六维力传感器和数十个关节力/扭矩传感器；IMU主要做控制闭环，可使得机器人在行进过程中保持平衡；视觉传感器搭配算法实现定位；触觉传感器可用于灵巧手，实现抓取动作的精确高效，柔性电子皮肤在概念上涵盖了触觉传感器。人形机器人对于传感器的精度要求比较高，原来高端领域的传感器由于需求市场不大所以存在降本的难点，当下人形机器人为高端传感器扩容，降本堵点有望解决。
　　建议关注：柯力传感、东华测试（六维力传感器）,汉威科技（电子皮肤）,华依科技（IMU）,奥比中光（视觉传感器）
　　风险提示：人形机器人量产进度不及预期、新技术落地不及预期风险、竞争加剧风险、文中测算存在一定主观性，仅供参考。