五指灵巧手在医疗假肢领域的应用概述
　　可穿戴式肌电仿生假肢手的控制与反馈机制与人形机器人五指灵巧手高度相符。整体模块可以分为下行控制通路和上行反馈通路两部分。下行控制通路将残肢肌肉的肌电信号进行采集后，输入假肢控制器中的运动控制算法内生成电极控制指令以驱动假肢手指运动。上行反馈通路将假肢手指尖的力、振动等传感器信息通过特征提取算法输入触觉反馈映射算法中，算法输出触觉刺激装置的驱动指令向使用者提供触觉反馈信息。
　　投资建议
　　人形机器人与人工智能技术不断突破，产业链正处于放量前夕，相关产业链面临巨大投资机遇。五指灵巧手作为人形机器人与外界交互的重要媒介，是机器人功能性的直接体现。这决定了在不同的应用场景下，五指灵巧手的设计要求必然有所差别。
　　五指灵巧手的关键部件包括：驱动源、传动装置、传感器。相比其他应用领域，医疗假肢领域五指灵巧手需要在尽可能轻便的前提下，满足日常活动所需的功能。因此，优秀的案例往往使用最少的电机与减速机，通过精巧的传动机构带动更多的可控自由度。如Michelangelo Hand（2个电机）、RICArm（2个电机）、SSSAMyHand（2个电机），实现的途径包括凸轮传动、日内瓦结构等。
　　由于医疗假肢领域五指灵巧手的自身定位，人体的各项传感系统可对灵巧手的位置、动作起到实时控制，因此医疗假肢领域五指灵巧手在传感体系较为弱化。
　　国产零部件厂商投资机会：1）空心杯电机：建议关注鸣志电器、鼎智科技、伟创电气、拓邦股份；2）行星减速器、丝杠：建议关注中大力德、双环传动、贝斯特；3）传感器：建议关注柯力传感。
　　风险分析
　　（1）产业化进程不及预期：目前人形机器人产业链成本仍较高，尚未具备确定的应用场景，若产业化进程不及预期，可能对供应链企业造成不利影响；
　　（2）竞争加剧风险：产业界对人形机器人高度关注，若后续丝杠、空心杯电机、减速器等领域竞争加剧，可能对供应链企业造成不利影响；
　　（3）核心技术进步不及预期：人形机器人的产业化推进有赖于AI、自动驾驶、以及相关零部件的核心技术持续进步，若后续核心技术进步不及预期，可能对产业链落地造成负面影响。