特斯拉一石激起千层浪，毫米波雷达重视升级
　　特斯拉HW4.0平台硬件上加入4D毫米波雷达，毫米波雷达再度成为自动驾驶感知焦点。特斯拉HW4.0平台上，硬件上重新加入了4D毫米波雷达，标注为“Phoenix”，目前已经搭载在Model S/X上。特斯拉重新引入毫米波雷达侧面印证了产品技术的逐步成熟，自动驾驶感知层硬件结构有望迎来升级。
　　升级节奏：3D到4D，高度测量不再成为难点
　　毫米波雷达完成了从3D到4D的升级，实现功能和清晰度的升级。4D毫米波雷达通过改良天线列阵布局，解决传统毫米波雷达痛点，叠加芯片及算法能力实现了感知维度和精度上的双重提高。组件上，4D毫米波雷达与传统3D毫米波雷达基本一致。成本上，芯片数量的增多和软件算法的升级让4D毫米波雷达成本提升。方案上，4D毫米波雷达的主要技术路线有级联方案、多通道集成方案、虚拟孔径成像方案三种。功能上，受制于天线排列方式，传统毫米波雷达存在无法测量高度维、无法识别静止物体的缺陷，应用场景受限。4D毫米波雷达通过改良天线列阵布局，解决传统毫米波雷达痛点，叠加芯片及算法能力实现了感知维度和精度上的双重提高。同时，4D毫米波雷达解决了两个主要痛点：1）4D毫米波雷达分辨率大幅度提升，可以实现对多个目标进行区分。2）4D毫米波雷达通道数提升，保证视角的同时保证探测距离。
　　趋势已定，2030年国内市场有望达到200亿
　　4D毫米波雷达更加契合自动驾驶系统，伴随价格下探有望实现渗透率的快速提升。当下渗透率来看，前向雷达由于法规的建议和第三方检测标准的较高要求，配置率保持90%以上的水平；角雷达作为自动驾驶差异化配置，分自动驾驶级别来看L2及以上保持较高配置率。替换节奏上来看，4D毫米波雷达渗透率主要受到产品性能和成本两方面因素影响。产品性能来看，4D毫米波雷达充分解决3D毫米波雷达的产品痛点，保证角分辨率提升的同时，扩大了视角并拓展了测试距离。成本来看，射频芯片方案逐步升级，成本实现稳步下降，4D毫米波雷达有望复刻3D毫米波雷达成本下探节奏，实现渗透率快速提升。市场规模来看，到2030年，4D毫米波雷达国内市场规模有望超过200亿元。由于从4D毫米波雷达的升级是技术方案的升级，产业链上与3D毫米波雷达保持稳定，射频芯片供应商与过去保持一致。4D毫米波雷达格局来看，海外Tier1巨头凭借过去积累保证身位优势，国内初创企业凭借软件和算法能力有望在4D毫米波雷达变革中破局。
　　投资建议：建议关注4D毫米波雷达产业链
　　毫米波雷达升级完成，上车落地在即，建议关注4D毫米波雷达产业链。当下时点，具备4D毫米波雷达技术/生产/出货能力的公司值得关注。推荐处于4D毫米波雷达样机研发阶段的经纬恒润、已实现干线物流项目定点的威孚高科、已实现小批量供货的华域汽车。
　　风险提示
　　1、4D毫米波雷达上车节奏不及预期；
　　2、射频芯片行业产能不及预期。