我们认为，车载激光雷达发展已进入新阶段，投资逻辑和关注点从过去的“技术领先”主导转向当前的“量产交付能力和规模”主导。行业当前存在三个预期差：1）景气度上，2022年全球激光雷达出货整体不及预期，我们认为未来两年高速成长的确定性较高，预计2023和2024年全球出货量增速有望分别达300%和100%。2）技术上，此前格局较为混乱，但我们认为目前技术路线已开始收敛。我们判断，主雷达将以905nm路线为主，“Vcsel+一维转镜+SiPM”和“EEL+MEMS+SiPM”短期仍将齐头并进，补盲雷达中“Vcsel+Flash+SPAD”已基本成为主流选择。3）情绪上，此前美股上市公司股价表现普遍承压，预期处于低位，而随着近期禾赛科技启动美股IPO计划，我们认为板块关注度将提升，情绪和估值有望得到修复。
　　▍成长性：车载激光雷达短期成长确定性高，中长期展望百亿美元空间。受益于规模化量产和产业链的完善，车载激光雷达成本正在持续下探。
　　2022年作为激光雷达上车元年，出货量因疫情、俄乌冲突、缺芯等影响整体低于预期，也因此美股激光雷达公司在2022年表现普遍承压。我们以自下而上的方法，估算2022年全球乘用车载激光雷达出货量约15万颗，搭载激光雷达的乘用车销量约10万台，对应8000万台的新车销量渗透率约0.1%。我们认为，美股激光雷达公司的估值泡沫破裂后，行业将由预期驱动回归基本面驱动，后续股价表现将主要取决于各公司实际的定点和量产节奏。
　　短期来看，伴随更多新车型的落地，我们认为车载激光雷达的快速成长具有较高确定性。我们预计2023年，全球乘用车载激光雷达出货量大概率突破50万颗，禾赛、速腾和图达通仍将是出货主力；搭载激光雷达的乘用车销量预计在40-50万台左右，对应8700万台新车销量渗透率约0.5%。而2024年出货量有望在2023年的基础上继续翻倍。
　　中期来看，车企在下一轮车型的规划中，是否会继续搭载激光雷达？我们认为，这将主要取决于激光雷达本身的降本速度、智能驾驶功能的体验感以及车企纯视觉路线的发展情况。我们认为，此前消费者对智能驾驶的体验感尚有不足，但随着高速、城区、泊车等场景NOA功能的逐步落地，智能驾驶功能带给消费者的体验感有望日益提升，从而逐渐成为刚需。而由于其他车企在BEV、栅格网络等纯视觉领域与特斯拉仍存在较大差距，想要实现相同乃至更优的智能驾驶效果，大概率仍需要激光雷达的辅助。
　　长期来看，我们对2030年全球车载激光雷达市场空间进行预估，悲观/中性/乐观情况下分别有望达91/168/242亿美元。
　　▍整机环节：当前行业核心关注点在于能否实现大规模量产并保质保量交付，规模的重要性远高于利润。目前来看，禾赛科技、图达通和速腾聚创的出货量走在行业前列，禾赛科技、速腾聚创综合实力强劲，图达通、一径科技值得关注。
　　禾赛科技主雷达AT128采用“905nm Vcsel发射+一维转镜扫描+SiPM接收”技术路线，在成本、性能、可靠性三方面进行了较好的平衡，乘用车定点表现亮眼；速腾聚创M系列采用“905nm EEL发射+MEMS扫描+SiPM接收”技术路线，同样以较高的性价比、易于量产的结构设计和相对成熟的供应链斩获众多乘用车企量产订单。而半固态激光雷达一直以来为人担忧的可靠性问题有望在今明年大规模的量产上车中得到验证。
　　相较之下，图达通Falcon采用“1550nm光纤激光器+二维转镜扫描+APD接收”路线，性能表现突出，但成本和功耗偏高，目前除蔚来外暂无其它公开的乘用车定点，后续客户拓展情况值得期待。我们也认为，现阶段1550nm方案仍将主要应用于定价较高的高端乘用车型和更强调感知距离的自动驾驶重卡等商用车型，大部分乘用车主雷达或仍将以905nm路线为主。长期看1550nm方案上限将取决于基于硅光芯片的FMCW路线进展。
　　在补盲雷达的选择上，“905nm Vcsel发射+Flash扫描+SPAD接收”成为主流技术路线，代表产品如禾赛FT120和速腾E1。未来L2+乘用车上大概率采用“1主+2补盲”的配置，补盲雷达大规模上量后有望进一步带动905nm Vcsel和SPAD/SiPM产业链降本。
　　▍产业链环节：收发模组占据激光雷达最主要的BOM成本，收发芯片格局和利润空间较优。收发端芯片龙头一方面纷纷由消费电子、工业等领域切入车规，从而打开第二成长曲线，另一方面将对Lumentum、索尼等海外巨头形成国产替代，成长空间较大。
　　1）发射端：伴随“多结”工艺的突破和补盲雷达的落地，车载激光雷达的VCSEL芯片出货量有望在今明年快速提升，目前供应商仍以海外龙头Lumentum为主。国内玩家中，纵慧芯光和长光华芯在该领域同样具备强劲实力，车规级产品预计将于今明年陆续量产，发展机遇值得期待。
　　2）接收端：SPAD/SiPM的灵敏度优势明显，在905nm产品中替代APD已成为明显趋势。目前，核心厂商仍以滨松光子、索尼、安森美等海外龙头为主。国内玩家存在国产替代的机会，但产品性能仍有进步空间。
　　▍投资建议：车载激光雷达短期有望快速上量，长期展望百亿美元市场空间。
　

研究报告全文：行业新阶段激光雷达当前的三个预期差产业策略自动驾驶产业研究系列202328中信证券研究部核心观点我们认为车载激光雷达发展已进入新阶段投资逻辑和关注点从过去的技术领先主导转向当前的量产交付能力和规模主导行业当前存在三个预期差1景气度上2022年全球激光雷达出货整体不及预期我们认为未来两年高速成长的确定性较高预计2023和2024年全球出货量增速有望分别达300和1002技术上此前格局较为混乱但我们认为目前技术路线已开始收敛我们判断主雷达将以905nm路线为主Vcsel一维转镜联系人连一席SiPM和EELMEMSSiPM短期仍将齐头并进补盲雷达中VcselFlash产业策略首席SPAD已基本成为主流选择3情绪上此前美股上市公司股价表现普遍承压预期处于低位而随着近期禾赛科技启动美股IPO计划我们认为板块关注度将提升情绪和估值有望得到修复成长性车载激光雷达短期成长确定性高中长期展望百亿美元空间受益于规模化量产和产业链的完善车载激光雷达成本正在持续下探2022年作为激光雷达上车元年出货量因疫情俄乌冲突缺芯等影响整体低于预期也因此美股激光雷达公司在2022年表现普遍承压我们以自尹欣驰下而上的方法估算2022年全球乘用车载激光雷达出货量约15万颗搭汽车及零部件行业载激光雷达的乘用车销量约10万台对应8000万台的新车销量渗透率约首席分析师01我们认为美股激光雷达公司的估值泡沫破裂后行业将由预期驱S1010519040002动回归基本面驱动后续股价表现将主要取决于各公司实际的定点和量产节奏短期来看伴随更多新车型的落地我们认为车载激光雷达的快速成长具有较高确定性我们预计2023年全球乘用车载激光雷达出货量大概率突破50万颗禾赛速腾和图达通仍将是出货主力搭载激光雷达的乘用车销量预计在40-50万台左右对应8700万台新车销量渗透率约05而李景涛2024年出货量有望在2023年的基础上继续翻倍汽车及零部件行业中期来看车企在下一轮车型的规划中是否会继续搭载激光雷达我们联席首席分析师认为这将主要取决于激光雷达本身的降本速度智能驾驶功能的体验感S1010520120003以及车企纯视觉路线的发展情况我们认为此前消费者对智能驾驶的体验感尚有不足但随着高速城区泊车等场景NOA功能的逐步落地智能驾驶功能带给消费者的体验感有望日益提升从而逐渐成为刚需而由于其他车企在BEV栅格网络等纯视觉领域与特斯拉仍存在较大差距想要实现相同乃至更优的智能驾驶效果大概率仍需要激光雷达的辅助长期来看我们对2030年全球车载激光雷达市场空间进行预估悲观中雷俊成性乐观情况下分别有望达91168242亿美元半导体行业分析师整机环节当前行业核心关注点在于能否实现大规模量产并保质保量交付S1010520050003规模的重要性远高于利润目前来看禾赛科技图达通和速腾聚创的出货量走在行业前列禾赛科技速腾聚创综合实力强劲图达通一径科技值得关注禾赛科技主雷达AT128采用905nmVcsel发射一维转镜扫描SiPM接收技术路线在成本性能可靠性三方面进行了较好的平衡乘用车定点表现亮眼速腾聚创M系列采用905nmEEL发射MEMS扫描SiPM联系人沈思越接收技术路线同样以较高的性价比易于量产的结构设计和相对成熟的供应链斩获众多乘用车企量产订单而半固态激光雷达一直以来为人担忧的可靠性问题有望在今明年大规模的量产上车中得到验证相较之下图达通Falcon采用1550nm光纤激光器二维转镜扫描APD证券研究报告请务必阅读正文之后第39页起的免责条款和声明产业策略自动驾驶产业研究系列202328接收路线性能表现突出但成本和功耗偏高目前除蔚来外暂无其它公开的乘用车定点后续客户拓展情况值得期待我们也认为现阶段1550nm方案仍将主要应用于定价较高的高端乘用车型和更强调感知距离的自动驾驶重卡等商用车型大部分乘用车主雷达或仍将以905nm路线为主长期看1550nm方案上限将取决于基于硅光芯片的FMCW路线进展在补盲雷达的选择上905nmVcsel发射Flash扫描SPAD接收成为主流技术路线代表产品如禾赛FT120和速腾E1未来L2乘用车上大概率采用1主2补盲的配置补盲雷达大规模上量后有望进一步带动905nmVcsel和SPADSiPM产业链降本产业链环节收发模组占据激光雷达最主要的BOM成本收发芯片格局和利润空间较优收发端芯片龙头一方面纷纷由消费电子工业等领域切入车规从而打开第二成长曲线另一方面将对Lumentum索尼等海外巨头形成国产替代成长空间较大1发射端伴随多结工艺的突破和补盲雷达的落地车载激光雷达的VCSEL芯片出货量有望在今明年快速提升目前供应商仍以海外龙头Lumentum为主国内玩家中纵慧芯光和长光华芯在该领域同样具备强劲实力车规级产品预计将于今明年陆续量产发展机遇值得期待2接收端SPADSiPM的灵敏度优势明显在905nm产品中替代APD已成为明显趋势目前核心厂商仍以滨松光子索尼安森美等海外龙头为主国内玩家存在国产替代的机会但产品性能仍有进步空间投资建议车载激光雷达短期有望快速上量长期展望百亿美元市场空间整机环节由于短期主机厂降本压力定点竞争激烈企业毛利普遍承压但行业龙头在定点数量量产经验人才团队技术储备和资金实力均占优规模量产后中长期有望大幅降本打开毛利率上行空间建议关注禾赛科技速腾聚创图达通一径科技等产业链环节我们建议优先关注产业链上游中格局较优毛利率较高的VCSEL环节相关玩家包括长光华芯和纵慧芯光等接收端的SPADSiPM同样存在国产替代的机会相关厂商包括南京芯视界灵明光子宇称电子等此外建议关注无源器件及光源模组供应商如永新光学炬光科技光库科技天孚通信蓝特光学等以及立讯体系下为速腾提供代工服务的高伟电子风险因素激光雷达技术落地不及预期激光雷达成本下降不及预期各国政府自动驾驶政策推进不及预期全球宏观经济复苏放缓等请务必阅读正文之后的免责条款和声明2产业策略自动驾驶产业研究系列202328目录成长性短期成长确定性高长期展望百亿美元空间52022年车载激光雷达出货量低于预期美股公司普遍承压7短期2023年全球车载激光雷达出货量有望突破50万颗8中期渗透率取决于降本速度和智能驾驶功能的发展情况9长期至2030年全球车载激光雷达市场中性情况下有望达168亿美元15整机与产业链技术路线与格局展望17整机禾赛科技速腾聚创综合实力强劲图达通一径科技值得关注17发射多结工艺补盲雷达推动VCSEL上量中长期格局较优28接收905nm快速迈向SPADSiPM33风险因素37插图目录图1车载激光雷达产业链图谱5图2全球已公开乘用车载激光雷达定点项目6图32022年乘用车载激光雷达出货量预估7图4激光雷达上市企业合并上市以来股价涨跌幅较合并上市首日8图5美股激光雷达上市公司可比估值表8图62023年有望搭载激光雷达的车型9图7车载传感器价格对比10图8小马智行乘用车智能驾驶产品矩阵11图9BEV感知示意图13图10特斯拉OccupancyNetwork技术框架13图11OccupancyNetwork预测每个体素是空闲还是被占用14图12OccupancyNetwork输出的3D栅格可提供占据情况语义运动情况的信息14图13全球车载激光雷达市场规模预测2022E-2030E轻型车16图14主流车载激光雷达技术路线选择18图15全球主流车规级激光雷达性能对比19图16中国主流车规级补盲激光雷达性能对比20图17扫描方式和收发模组共同决定了激光雷达的性能可靠性和成本20图18一维转镜分立式收发器件21图19收发模组芯片化21图20激光雷达专用芯片及功能模块示意图22图21禾赛激光雷达的芯片迭代方案发展战略22图22MEMS激光雷达的驱动方式对比静电驱动vs电磁驱动24图23速腾聚创车规级产线25图24希景科技MEMS振镜25图25Innovusion扫描方案二维转镜式25图26人眼安全与连续波功率26图27激光雷达光束发散角越小探测远距离小物体的效果越佳26图28昂纳科技用于激光雷达的1550纳米脉冲光源结构图是一套复杂的系统由众多请务必阅读正文之后的免责条款和声明3产业策略自动驾驶产业研究系列202328元器件组成27图29不同情况下自动驾驶汽车所需要的制动距离28图30不同激光雷达的激光发射器选择29图31EEL和VCSEL激光器对比30图32单结VCSEL和多结VCSEL示意图30图332017年全球VCSEL芯片市场份额31图342021年全球VCSEL芯片市场份额31图35长光华芯5结VCSEL产品展示32图36国内激光雷达发射端主要玩家33图37激光雷达探测器不同器件结构对比35图38SPADvsSiPM对比35请务必阅读正文之后的免责条款和声明4产业策略自动驾驶产业研究系列202328成长性短期成长确定性高长期展望百亿美元空间受益于规模化量产和产业链的完善车载激光雷达成本正在持续下探2022年作为激光雷达的上车元年出货量因疫情俄乌冲突缺芯等影响低于预期我们估算全年全球乘用车激光雷达出货量约15万颗展望后市我们认为短期来看伴随更多新车型的落地和补盲雷达的上市车载激光雷达的快速成长具有较高确定性2023年全球出货量大概率突破50万颗中期来看我们认为在车企对下一轮车型的规划中是否会继续搭载激光雷达将主要取决于激光雷达本身的降本速度以及车企智能驾驶功能和纯视觉路线的发展情况特斯拉凭借纯视觉路线实现智能驾驶功能目前在成本方面较激光雷达方案具有明显优势而特斯拉的降价或会对国内其它车企造成一定压力我们认为目前来看其他车企在BEVOccupancyNetwork等纯视觉领域与特斯拉仍存在较大差距想要实现相同乃至更佳的智能驾驶效果大概率仍需要激光雷达的辅助长期来看我们对2030年全球车载激光雷达市场空间进行预估中性情况下有望达168亿美元主要不确定性仍来自乘用车智能驾驶对激光雷达的需求情况图1车载激光雷达产业链图谱发射系统接收系统扫描系统信息处理系统EEL欧司朗被AMS收购索尼SONYUS希景科技未上市放大器QorvoQRVOUS转换器滨松光子6965JPAPD安森美ONUSMEMSInnoluce被英飞凌收购美信MXIMUS炬光科技688167SH滨松光子6965JP微振镜意法半导体STMUS亚德诺ADIUSExcelitas未上市MicroVision未上市德州仪器TXNUSLumentumLITEUSFirstSensorSISDEMirrorcle未上市CirrusLogicCRUSUSVCSELII-VIIIVIUS芯思杰未上市知微传感未上市长光华芯688048SH赛灵思XLNXUS纵慧芯光未上市索尼SONYUS光学元件永新光学603297SHIntelINTCUS炬光科技688167SHSPAD安森美ONUS转镜舜宇光学02382HKLatticeLSCCUSSiPM透镜视滨松光子6965JP天孚通信300394SZFPGA亚德诺ADIUS光纤昂纳科技未上市窗等SoC激光器灵明光子未上市福晶科技002222SZ安路科技未上市海创光电未上市南京芯视界未上市腾景科技688195SH紫光同创未上市光库科技300620SH宇称电子未上市蓝特光学688127SHLeddarTech未上市Excelitas未上市阜时科技未上市水晶光电002273SZ激光雷达厂商禾赛科技HSAIUS速腾聚创未上市Innovusion未上市华为未上市览沃科技未上市一径科技未上市北醒光子未上市探维科技未上市昂纳科技未上市洛微科技未上市摩尔芯光未上市LuminarLAZRUSInnovizINVZUSAEVAAEVAUSOusterOUSTUSCeptonCPTNUSAEyeLIDRUSValeoFRPA资料来源各公司官网中信证券研究部请务必阅读正文之后的免责条款和声明5产业策略自动驾驶产业研究系列202328图2全球已公开乘用车载激光雷达定点项目车型价格主机厂供应商产品数目落地车型是否标配落地时间元大疆览沃HAP2P5否202216-22万小鹏速腾聚创M系列2G9否202231-47万速腾聚创M系列2P7否202321-25万速腾聚创M系列2魏牌摩卡DHT-PHEV否202330万长城速腾聚创M系列2魏牌蓝山DHT-PHEV不详2023-202435-40万华为-4沙龙机甲龙是202349万北汽新能源速腾聚创M系列3极狐SHI版是202248万华为-3阿维塔11否202235-60万长安禾赛科技AT128--SDA架构下多款车型不详2024-哪吒华为-2哪吒S否202220-34万Lucid速腾聚创M系列1LucidAirDreamEdition是202270万速腾聚创M系列2L7否202234-58万上汽智己速腾聚创M系列2LS7否202335-50万威马速腾聚创M系列3M7不详2023-速腾聚创M系列3AIONLXPLUS否202230-47万广汽速腾聚创M系列3AIONHyperGT不详2023-速腾聚创M系列2腾势N7不详2023-2024-比亚迪速腾聚创M系列3仰望U8不详2023-202480万极氪速腾聚创M系列--不详2023-2024-一汽红旗速腾聚创M系列--不详2023-2024-丰田速腾聚创M系列--不详2024年起-禾赛科技AT1281L9是202246万理想禾赛科技AT1281L8否202336-40万禾赛科技AT1281L7否202334-38万高合禾赛科技AT1281HiPhiZ否202361-63万集度禾赛科技AT1282ROBO-01探月限定版ROBO-02是202340万小米禾赛科技AT128---2024年起-华为-1EH3否2023-奇瑞速腾聚创M系列-全新智能纯电平台旗下多款车型不详2023-2024-禾赛科技AT1282是路特斯Eletre202383-103万速腾聚创M12是蔚来InnovusionFalcon1NT20平台是2022年起35-55万合创探维科技--V09等多款车型不详2024-沃尔沃LuminarIris1EX90是202480万LuminarIris1飞凡汽车R7否202230-37万上汽飞凡禾赛科技AT1282下一款新车型不详2024-宝马InnovizInnovizOne1新7系不详2023E100-200万大众Innoviz---不详2025年起-通用Cepton--至少8款车型不详2023年起-ValeoScala11A8否2017100万元奥迪ValeoScala21A6L否202250万元奔驰ValeoScala21S级不详2022100万元资料来源各公司官网中信证券研究部请务必阅读正文之后的免责条款和声明6产业策略自动驾驶产业研究系列2023282022年车载激光雷达出货量低于预期美股公司普遍承压2022年全球乘用车载激光雷达出货量约15万颗整体不及预期我们以自下而上的方法对2022年全球主要的激光雷达车型进行梳理其中全系标配激光雷达的车型分别为蔚来ET7ET5ES7理想L9L8Max版和北汽极狐阿尔法S全新HI版其余普遍为选配参考产业链调研情况我们假设中高端车型定价35万元及以上的激光雷达选配率为25中低端车型定价20-30万元为15综合计算2022年我们估算全球乘用车载激光雷达出货量约15万颗而搭载激光雷达的乘用车销量约10万台对应8000万台新车销量渗透率约01我们总结2022年出货量不及预期的原因主要在于1外围环境影响2022年受俄乌冲突东南亚疫情内地疫情等宏观事件影响全球汽车供应链普遍承压进而影响销量据JustAuto2022年12月预测2022年全球轻型车销量预计约8160万辆与2021年基本持平2021年整体表现不佳较2019年下降近10而在中国市场据中汽协2023年1月预测2022年全国汽车销量预计约2686万辆对比2021年12月时预测的2750万辆下滑约232海外激光雷达上车不及预期以Innoviz为例搭载Innoviz激光雷达的宝马最新iX车型原定于2021年秋季上市但并未履约据TechTimes报道InnovizOne将搭载于宝马新7系预计2023年上市图32022年乘用车载激光雷达出货量预估2022年2022年激光数是否车型价格选配比例供应商产品主机厂落地车型车型销量雷达出货量目标配元预估预估预估M系列1LucidLucidAir否70万6k10060kM系列3北汽新能源极狐SHI版是48万2k10060kM系列2小鹏G9否31-47万6k2532k速腾聚创M系列2上汽智己L7否34-58万5k2525kM系列3广汽AIONLXPLUS否30-47万1k2508kM系列其它200k速腾聚创合计384kAT1281L9是46万39k100390k理想AT1281L8否36-40万15k2538k禾赛科技AT128其它192k禾赛科技合计620kFalcon1ET7是50万23k100230kFalcon1蔚来ET5是35万12k100120kInnovusionFalcon1ES7是50万14k100140kInnovusion合计490k大疆览沃HAP2小鹏P5否20万38k15114kLuminarIris1上汽飞凡汽车R7否35万3k2508k合计1615k资料来源各公司官网中信证券研究部注上表未包括ValeoScala销量估算难度较大预计在万台级别请务必阅读正文之后的免责条款和声明7产业策略自动驾驶产业研究系列202328在此背景下2022年美股激光雷达公司表现普遍承压我们认为美股激光雷达公司的估值泡沫破裂后行业将由预期驱动回归基本面驱动后续股价表现将主要取决于各公司实际的定点和量产节奏激光雷达玩家自2020起纷纷选择以SPAC方式借道二级市场但上市后股价皆经历了大幅下跌除Innoviz外2022年全年跌幅皆超70乃至90我们认为除美联储加息美股科技股泡沫破裂等市场因素外激光雷达上车进度不及预期是最主要的原因2022年上述公司中仅Luminar于年底在上汽飞凡L7实现真正落地其余公司在乘用车领域皆尚未上车但长期来看我们认为激光雷达助力乘用车辅助驾驶自动驾驶已是明确趋势美股激光雷达公司有望于2023年陆续开启量产交付以修复投资者信心图4激光雷达上市企业合并上市以来股价涨跌幅较合并上市首日LAZROLuminarLAZRUSOUSTNOusterOUSTUSAEVANAEVAAEVAUSINVZOInnovizINVZUSLIDROAEyeLIDRUSCPTNOCeptonCPTNUS100806040200-20-40-60-80-100-120Feb-21Nov-21Dec-20Jan-21Mar-21Apr-21May-21Jun-21Jul-21Aug-21Sep-21Oct-21Dec-21Jan-22Feb-22Mar-22Apr-22May-22Jun-22Jul-22Aug-22Sep-22Oct-22Nov-22Dec-22Jan-23资料来源Wind中信证券研究部截至2023年2月3日图5美股激光雷达上市公司可比估值表涨跌幅2022E2023E2024E市值证券代码亿美元20212022PSEVSalesPSEVSalesPSEVSalesLuminarLAZRO278-50-716626822352428083OusterOUSTN34-54-83745332231410InnovizINVZO76-35-3810958312381815542AevaAEVAN42-53-82586104218393506CeptonCPTNO20--93--71672624AEYELIDRO14-44-90232121191816资料来源Bloomberg一致预期中信证券研究部截至2023年2月3日注若公司2021年上市2021涨跌幅即年底对比合并首日短期2023年全球车载激光雷达出货量有望突破50万颗请务必阅读正文之后的免责条款和声明8产业策略自动驾驶产业研究系列202328短期来看未来两年落地的车型目前已基本完成规划我们预计2023年全球车载激光雷达出货量有望突破50万颗我们对2023年有望搭载激光雷达的车型进行梳理其中标配车型超10款选配车型超20款另有Cepton和通用的合作以及速腾和比亚迪一汽红旗奇瑞和极氪的合作亦有望于2023年落地综合来看2023年全球落地的激光雷达车型预计将超30款针对车型销量我们参考过往销量车企品牌力以及定价区间假设单车型的年销量在1000-120000台不等针对选配比例我们假设中高端车型定价30万元及以上和中低端车型定价20-30万元分别约20和10综合计算2023年全球车载激光雷达出货量预计超50万颗禾赛速腾和Innovusion仍将是出货主力此外我们预计2023年全球搭载激光雷达的乘用车销量约40-50万台对应8700万台新车销量渗透率约05蔚来小鹏理想仍将贡献主要销量而展望2024年我们预计全球车载激光雷达出货量有望在2023年的基础上翻倍一方面海外车企的激光雷达车型有望于2024年开始陆续落地包括通用沃尔沃等另一方面中国各激光雷达厂商于2022年纷纷发布补盲激光雷达产品普遍将于2023年量产有望于2024年开始上车此外从产能的角度禾赛科技和速腾聚创2023年的规划产能皆已超百万台2024年全球激光雷达产能预计将超300万台图62023年有望搭载激光雷达的车型是否车型供应商产品落地车型搭载激光雷达数量标配数量速腾聚创M系列北汽极狐SHI版3路特斯Eletre22禾赛科技AT128理想L91路特斯Eletre2ROBO-01探月限定版ROBO-0224标配InnovusionFalcon蔚来NT20平台14华为96线沙龙机甲龙41小鹏G9P72LucidAir1上汽智己L7LS72广汽埃安LXPlus3速腾聚创M系列10广汽埃安HyperGT3长城魏牌摩卡蓝山DHT-PHEV2威马M73禾赛科技AT128理想L8L71高合HiPhiZ13华为96线哪吒S2长安阿维塔1132选配大疆览沃HAP小鹏P521LuminarIris上汽飞凡R711InnovizInnovizOne宝马新7系11ValeoScala2奥迪A6L1奔驰S级12其它CeptonVista通用4款车型4资料来源各公司官网中信证券研究部注标红车型2022年已开启交付中期渗透率取决于降本速度和智能驾驶功能的发展情况车企在下一轮车型的规划中是否会继续搭载激光雷达我们认为汽车智能化是中长期的确定趋势而激光雷达的上车进度将主要取决于1激光雷达本身的降本速度性价比如何2智能驾驶功能的发展情况消费者能否切实体验到智能驾驶功能带来的请务必阅读正文之后的免责条款和声明9产业策略自动驾驶产业研究系列202328便利3车企纯视觉路线的发展情况能否不用激光雷达实现较优的城市NOA功能1激光雷达的降本速度激光雷达想要大规模上车渗透率超50单车价值量或需控制在500美元以内且需提供超出纯视觉智驾系统的额外体验目前乘用车激光雷达的平均单车价值量在1000-1500美元区间尽管对比此前动辄上万美元的单价已大幅下降但作为汽车零部件仍十分昂贵对比毫米波雷达单价在100美元以内摄像头单价仅约25美元特斯拉目前正在陆续尝试取消销售车型上的传统毫米波雷达和超声波雷达仅配备8个摄像头总成本仅约200美元目前国内905nm主激光雷达的定价普遍在500-800美元左右1550nm路线在1000美元以上补盲激光雷达定价约为主激光雷达的12至13我们认为激光雷达想要大规模上乘用车渗透率超50仍需要继续大幅降本且需提供匹配额外成本的更佳体验单车价值量或需控制在500美元以内我们总结激光雷达未来降本的核心路径在于1生产制造流程的高度自动化2供应链大规模量产带来的规模效应3设计激光雷达电芯片的自研及SoC整合以及系统集成度的提升图7车载传感器价格对比毫米波超声波摄像头激光雷达激光雷达补盲激光雷达雷达雷达905nm1550nmFlash目前500-1000美元目前1000-1500美元目前300-500美元25美元100美元几美元未来200-500美元未来500-1000美元未来100美元资料来源产业链调研中信证券研究部2智能驾驶功能的发展情况此前消费者对智能驾驶的认知尚有不足但我们认为随着城市NOA的逐步落地智能驾驶功能带给消费者的体验感将日益显著此前消费者对于乘用车智能驾驶的认知更多集中于高速路段而部分车企有能力在不使用激光雷达的情况下以纯视觉路线实现高速路的智能驾驶功能因此消费者在购车时对于激光雷达的需求并不强烈或仍抱以观望的态度但展望后市我们认为汽车智能化是中长期的高确定趋势通过特斯拉FSD对市场进行教育以及国内车企在2023年开始逐步落地城市NOA消费者将对智能驾驶功能有更好的认知从而以供给推动需求强化激光雷达的选配比例目前已有多家国内车企公布了城市NOA的上线计划小鹏P5于2022年9月开始在广州向部分车主推送城市CNGP极狐阿尔法SHI版也在同月开始在深圳上海落地城区NCA理想CEO李想在今年1月28日发给员工的全员信中提到理想的城市NOA功能将在2023年底开始落地长城旗下的毫末智行也将于2023年上市搭载城市NOH功能的新车型此外小马智行文远知行等L4Robotaxi玩家也开始切入乘用车市场相关产品预计也将于2023年下半年开始落地以较强的自动驾驶技术能力对城市NOA功能进行进一步催化请务必阅读正文之后的免责条款和声明10产业策略自动驾驶产业研究系列202328图8小马智行乘用车智能驾驶产品矩阵产品功能传感器配置算力车型价格预估PonyClassic高速NOA记忆泊车6颗摄像头1颗毫米波雷达50-100TOPS20万元价格带11颗摄像头5颗毫米波雷达PonyPro城市NOA自主代客泊车200TOPS30万元价格带1颗主激光雷达11颗摄像头5颗毫米波雷达PonyUltra超级城市NOA自主代客泊车500TOPS40万元及以上价格带1颗主激光雷达2颗补盲激光雷达资料来源界面新闻中信证券研究部3车企纯视觉路线的发展情况特斯拉的纯视觉路线目前在成本方面有明显优势但我们认为目前大部分搭载激光雷达的车型和特斯拉Model3Y并不处于同一价格带特斯拉降价对价格带在25万上下车型的激光雷达搭载率影响较大对30万以上车型的影响相对可控且目前来看纯视觉路线在技术和数据方面皆存在较高壁垒中国车企与特斯拉仍有较大差距特斯拉是纯视觉方案的拥护者马斯克的目标在于实现大规模工业化量产追求的是极致的性价比而非极致的性能因此马斯克曾明确表示不会使用激光雷达而是希望通过机器学习挖掘视觉感知潜力以提高整个驾驶系统的容错能力我们认为特斯拉此前不使用激光雷达的主要原因是国外造车周期普遍较长而在特斯拉决定自动驾驶技术方案时当时的激光雷达在成本和技术上确实不适用于乘用车另外特斯拉自动驾驶最初是沿用Mobileye的方案而该方案以视觉为主尽管后来改用英伟达以及自研芯片但视觉路线已较根深蒂固特斯拉凭借亮眼的销量表现在过去几年累积了相当多视觉感知数据算法和经验而目前来看特斯拉在感知算法层面确实走在行业前列目前不使用激光雷达也能够达到较好的智能驾驶效果事实上特斯拉已于2021和2022年开始尝试放弃搭载传统毫米波雷达和超声波雷达最新的传感器方案仅8个摄像头特斯拉通过BEVTransformer栅格网络等一系列新技术能够较好地弥补因没有搭载激光雷达而导致无法还原周围3D场景的不足缩小与多传感器方案间的感知差距-2021年的AIDay上特斯拉分享了BEVBirdsEyeView感知方案的大量技术细节BEV可将摄像头提取到的图像信息输入至神经网络以提取特征再利用基于自注意力机制的Transformer算法将结果进行拼接最终形成一张俯视的鸟瞰图据42号车库网介绍BEV感知的核心思路是将多个传感器生成的特征转换到统一的坐标系下再将其合并到一起相较于传统的摄像头图像BEV提供了一个更贴近实际物理世界的统一空间为后续的多传感器融合以及规划控制模块开发提供了更大的便利和更多的可能-Transformer是GoogleBrian团队在2017年提出的神经网络模型起初用于机器翻译随着技术的发展进军图像视觉领域目前已成功涉足分类检测请务必阅读正文之后的免责条款和声明11产业策略自动驾驶产业研究系列202328和分割三大图像问题据汽车之心微信公众号介绍传统的CNN模型的原理是通过卷积层构造广义过滤器从而对图像中的元素进行不断地筛选压缩因此其感受域一定程度上取决于过滤器的大小和卷积层的数量而Transformer的网络结构借鉴了人脑的注意力Attention机制组成在处理大量信息时能够只选择一些关键信息进行处理以提升神经网络的效率随着训练数据量的增长CNN模型的收益会呈现过饱和趋势而Transformer的饱和区间很大因此更适宜于大规模数据训练的需求GoogleBrainTeam2021年发表的论文ANIMAGEISWORTH16X16WORDSTRANSFORMERSFORIMAGERECOGNITIONATSCALE中也指出Transformer算法在大规模数据的训练中相较于传统CNN模型有明显优势-为了更好地将摄像头的二维图像重建成三维空间特斯拉在2022年的AIDay上又进一步提出了栅格网络OccupancyNetwork的概念此前BEV感知描述的是2D栅格而OccupancyNetwork在BEV的基础上再添加了Z轴高度的信息将BEV的2D栅格变为3D从而更好地描述车身周围的3D场景此前纯视觉方案最为人诟病的一点就是需要依赖数据库中的标注情况来进行物体识别对于数据库中未被标注过的物体例如异形车散落的纸箱侧翻的大卡车等纯视觉方案很难准确识别也就是常说的cornercases的处理能力为了更有效地识别这些数据库中没有的障碍物业界的主流做法是获取物体的几何信息深度或者高度例如激光雷达就可以通过点云数据得到障碍物的空间位置和尺寸绘制出3D环境地图而OccupancyNetwork所实现的也是3D空间的重建简单来说OccupancyNetwork将感知到的周围场景划分为一系列微小的体素voxel再预测每个体素被占用的概率从而获得一种简单的3D空间表示同时给出被占据体素相应的语义信息而即使在不确定物体具体是什么的情况下也能够判断物体的位置和接下来可能的运动而与激光雷达相比OccupancyNetwork的主要优势在于不需要和摄像头进行时间同步外参对齐等工作同时赋予了障碍物速度信息特斯拉视觉模型负责人表示在天气正常高速移动的场景下OccupancyNetwork的纯视觉方案识别能力甚至可以超过激光雷达方案请务必阅读正文之后的免责条款和声明12产业策略自动驾驶产业研究系列202328图9BEV感知示意图资料来源TeslaAIDay图10特斯拉OccupancyNetwork技术框架OccupancyNetwork技术框架-首先OccupancyNetwork模型在输入相机的原始光子计数后利用RegNet和BiFPN从多相机获取特征-然后模型通过带3D空间位置的SpatialQuery对2D图像特征进行基于注意力机制Attention的多相机融合-接下来模型根据已知的自车位置和姿态变化进行时序融合将3D特征空间进行拼接-特征融合后基于Deconvolution的解码器会解码出每个3D空间位置的占据情况Occupancy语义Semantics以及运动情况Flow资料来源TeslaAIDay车东西中信证券研究部请务必阅读正文之后的免责条款和声明13产业策略自动驾驶产业研究系列202328图11OccupancyNetwork预测每个体素是空闲还是被占用相机原始光子计数作为输入利用里程计信息体素空间中的被占用体素进行时序拼接资料来源THINKAUTONOMOUS中信证券研究部图12OccupancyNetwork输出的3D栅格可提供占据情况语义运动情况的信息-OccupancyNetwork会判断每个网格是否被占据的信息若被占据OccupancyNetwork也会给出相应的语义信息例如车辆行人建筑物等-对于车辆和行人这类可运动的目标网络也会给出其运动状态例如图中被圈出的部分是一辆正在启动的两节公交车蓝色表示运动的体素红色表示静止的体素资料来源TeslaAIDay42号车库网中信证券研究部特斯拉纯视觉方案成本优势明显但特斯拉降价对激光雷达车型或不会造成太大影响2023年1月6日特斯拉宣布全系车型调价销量主力车型Model3起售价从2659万元降至2299万元ModelY起售价也从2889万元降至2599万元我们认为特斯拉大幅降价会对国内其他车企造成一定成本压力但目前搭载激光雷达的车型仍以30万元以上的中高端车型为主与特斯拉Model3Y并不处于同一价格带针对中高端车型智能化是车企打造差异化竞争优势和树立品牌的重要抓手特斯拉降价不会改变车企对于智能化和激光雷达中长期投入请务必阅读正文之后的免责条款和声明14产业策略自动驾驶产业研究系列202328的战略和决心且目前来看中国车企在纯视觉领域与特斯拉仍存在较大差距一方面特斯拉已经构建了一套完整的工业化数据训练流程从数据收集训练标注做黑白测试以及服务器dojo中的离线模型训练就目前来看国内车企在大规模处理数据方面的技术积累和储备方面仍与特斯拉相比存在明显距离另一方面纯视觉路线对于图像的处理更依赖大量的数据采集和模型训练而中国车企中智能驾驶自研能力相对突出的造车新势力在汽车销量和车队规模方面目前仍远不及特斯拉据北醒科技CEO李远在第20届中国汽车供应链大会上的介绍在视觉专利技术方面日本和美国合计占全球专利数的近8成中国只有76而在激光雷达领域中国的专利数在全球的占比达到159约为美国的一半更有超车的可能长期至2030年全球车载激光雷达市场中性情况下有望达168亿美元我们对未来全球车载激光雷达轻型车辆市场规模进行预测并基于重要假设乘用车智能驾驶级别将以L2L3为主而无需进一步升级至L4L5而商用车自动驾驶即Robotaxi则需实现L4L5才有价值综合计算我们预计至2030年全球车载激光雷达市场空间中性情况下有望达168亿美元悲观情况下约91亿美元乐观情况下约242亿美元-乘用车方面我们预计2030年全球乘用车载激光雷达市场规模悲观中性乐观情境下分别约84150213亿美元我们在前文提到202220232024年全球激光雷达出货量预计分别约10-1550-100150万颗2025年后我们认为乘用车中激光雷达的渗透率将主要取决于激光雷达的降本情况和纯视觉路线的发展情况悲观情境下我们假设至2030年高性能主激光雷达的平均价格约450美元而相对低性能的补盲雷达价格约200美元1主2副配置下单车激光雷达价值在850美元较当前的下降幅度约30作为汽车零部件价格仍相对高昂此外我们再假设部分领先车企届时纯视觉路线已相对成熟因此激光雷达只会配置在相对高端或强调安全性能的车型上假设激光雷达车型渗透率仅10对应市场规模84亿美元中性情境下我们假设至2030年高性能主激光雷达的平均价格约400美元而补盲雷达价格约180美元1主2副配置下单车激光雷达价值在760美元较当前的下降幅度约37此外我们再假设少数领先车企届时纯视觉路线已相对成熟但大部分车企仍需配置激光雷达以实现较优的智能驾驶功能假设激光雷达车型渗透率约20以中高端车型为主对应市场规模150亿美元乐观情境下我们假设至2030年高性能主激光雷达的平均价格约300美元而补盲雷达价格约120美元1主2副配置下单车激光雷达价值在540美元较当前的下降幅度约55此外我们再假设除特斯拉外纯视觉路线仍存在较请务必阅读正文之后的免责条款和声明15产业策略自动驾驶产业研究系列202328高技术难度其它车企仍需配置激光雷达以实现较优的智能驾驶功能假设激光雷达车型渗透率约40对应市场规模213亿美元-商用车Robotaxi方面我们预计2030年全球商用车载激光雷达Robotaxi市场规模悲观中性乐观情境下分别约71830亿美元激光雷达配置和价格方面Robotaxi企业目前普遍搭载约5个激光雷达以2主3副3主2副等形式平均价格假设略高于乘用车悲观中性乐观情况下假设分别为300250200美元销量方面参考各Robotaxi厂商的车辆情况2022年全球Robotaxi车辆不到1万台我们认为Robotaxi大规模商业化的时间点预计在2027年前后至2030年我们假设悲观中性乐观情境下每年新车销量中约有05153将搭载L4L5自动驾驶功能以Robotaxi的形式提供出行服务对应新车销量约49万148万296万辆对应市场规模7亿18亿30亿美元图13全球车载激光雷达市场规模预测2022E-2030E轻型车2030E2030E2030E2022E2023E2024E悲观中性乐观全球新车销量万辆796383158727985098509850激光雷达车型渗透率010509100200400装载功能的新车数万辆9427998519703940单车长距激光雷达配置数量个辆车151515111长距激光雷达配置数量个辆车850800600450400300L2L3单车补盲激光雷达配置数量个辆车05222乘用车补盲激光雷达ASP美元300200180120单车激光雷达价值美元127512001050850760540激光雷达出货量万个13621572955591011820激光雷达市场规模亿美元15884150213功能渗透率05153装载功能的新车数万辆49148296单车激光雷达配置数量个辆车555L45激光雷达ASP美元300250200商用车单车激光雷达价值美元150012501000激光雷达出货量万个2467391478激光雷达市场规模亿美元71830L2至L5总渗透率010509105215430总计激光雷达市场规模亿美元15891168242资料来源全球新车销量预测参考IHSMarkit中信证券研究部预测请务必阅读正文之后的免责条款和声明16产业策略自动驾驶产业研究系列202328整机与产业链技术路线与格局展望车载激光雷达短期有望快速上量长期展望百亿美元的市场空间我们建议关注短期激光雷达进入高速成长期带来的板块性投资机会并优先关注产业链上游中格局较优毛利率较高的发射端VCSEL芯片和接收端SPADSiPM芯片环节在收发端芯片龙头一方面纷纷由消费电子工业等领域切入车规从而打开第二成长曲线另一方面将对Lumentum索尼等海外巨头形成国产替代建议关注发射端长光华芯688048SH纵慧芯光和接收端南京芯视界灵明光子宇称电子等整机环节短期由于主机厂降本压力定点竞争激烈等原因企业毛利普遍承压但行业龙头在定点数量量产经验人才团队技术储备和资金实力均占优规模量产后中长期有望实现大幅降本打开毛利率上行空间建议关注禾赛科技速腾聚创图达通一径科技等价值量角度收发模组占据了激光雷达主要的BOM成本但不同技术路线的具体结构有所不同根据产业链调研例如Innovusion1550nm转镜式激光雷达收发模组激光器APD等信息处理系统主控芯片FPGAASIC扫描系统转镜反射镜等光学件和结构件的成本占比分别约403020和10速腾聚创905nmMEMS激光雷达的电子件激光器MEMS芯片等光学件镜头和结构件的占比则分别约5030和20禾赛AT128据IHSMarkit预测收发模组占据了约60-70的总成本整机禾赛科技速腾聚创综合实力强劲图达通一径科技值得关注激光雷达在2022年开启上车元年第一轮淘汰赛已经开始目前来看禾赛科技Innovusion和速腾聚创的出货量走在行业前列展望后市禾赛和速腾在定点数量有一定优势且客户相对分散有望享受大规模量产带来的降本潜力Innovusion采用1550nm路线目前对蔚来依赖度较高后续客户拓展情况值得期待车载激光雷达厂商的销量主要取决于搭载车型的销量以及是否是标配2022年Innovusion和禾赛科技的车载激光雷达销量走在行业前列分别约5万和6万台这主要是由于两家分别斩获了蔚来和理想的定点且为标配除理想外禾赛有更多其它车企定点将在2023年陆续交付相较之下Innovusion在乘用车领域目前仅蔚来一家公开定点后续客户拓展情况值得期待速腾聚创是当前斩获车型定点最多的激光雷达厂商但目前仍以选配为主一径科技尽管目前在乘用车领域进展较慢但公司于2022年初获小鹏持股58百度持股5国汽智联持股1投资未来或有合作展开如何评价一款激光雷达的竞争力我们认为应综合考虑性能成本和可靠性三方面扫描方式和收发模组同等重要1性能方面收发模组的影响更大尤其是针对探测距离和精度重点在于激光器的数量整体的工作效率和波长的选择例如采用1550nm波长的激光发射器可使用更高的功率从而提升探测距离但同时成本也会有所增加而点频主要是由收发模组的数量和激光器的发射频率决定的2可靠性和寿命方面扫描模块的影响较大重点在于包含机械部件的多少此外发射激光器若数量较多功率大也可能请务必阅读正文之后的免责条款和声明17产业策略自动驾驶产业研究系列202328影响使用寿命当前半固态激光雷达是乘用车企的主流上车选择即收发模块被固定只有扫描模块在运动但由于仍存在运动部件不同的半固态技术路线在可靠性方面也仍面临一定挑战需在实际上车过程中进行验证目前激光雷达利润空间普遍较低长期毛利率有望在30-35左右当前中国市场车载摄像头和超声波雷达的毛利率水平分别在20和25左右考虑到激光雷达具有更高的技术壁垒也应当享有更高的毛利率水平同时也可参考美股激光雷达上市公司对长期毛利率的展望普遍在40-60区间其中软件ADAS算法毛利率预计在70左右但激光雷达出售软件算法的商业模式仍待验证图14主流车载激光雷达技术路线选择公司产品扫描方式波长激光发射器激光接收器测距原理量产时间M系列长距MEMS905nmEELSiPMToF2021-2022速腾聚创E1补盲Flash不详VCSELSPADToF2023EAT128长距一维转镜905nmVCSELSiPMToF2022禾赛科技FT120补盲类Flash不详VCSELSPADToF2023E猎鹰Falcon二维转镜1550nm光纤激光器APDToF2022Innovusion补盲转镜940nm不详不详ToF2023华为96线MEMS转镜905nm不详不详ToF2022-2023大疆览沃浩界HAP棱镜905nmEELAPDToF2022ML-Xs长距MEMS1550nm光纤激光器APDToF2022-2023一径科技ML-30s补盲MEMS905nm不详不详ToF2023ELuminarIris二维转镜1550nm光纤激光器APDToF2022InnovizInnovizOneMEMS905nmEEL不详ToF2023ECeptonVista-X120MMT905nmEELAPDToF2023EOusterDF系列Flash不详VCSELSPADToF2025EAEVAAeries不详1550nm不详不详FMCW2024E资料来源各公司官网中信证券研究部请务必阅读正文之后的免责条款和声明18产业策略自动驾驶产业研究系列202328图15全球主流车规级激光雷达性能对比禾赛科技速腾聚创Innovusion大疆览沃华为一径科技产品AT128RS-LiDAR-M系列猎鹰Falcon浩界HAP中长距ML-Xs扫描方式一维转镜MEMS二维转镜棱镜式转镜或MEMSMEMS激光波长905nm905nm1550nm905nm905nm1550nm探测距离200m10150-180m10250m10150m10150m10250m10视场角120x254120x25120x25120x25120x25120x2502x02018x024分辨率01x02018x023025x026015x014垂直01ROI009x008ROI1536万点秒75万点秒点云点频190万点秒45万点秒--单回波单回波功耗18W15W30W12W--宽深高137x112x48110x108x45228x150x60132x105x65--mmLucidAir小鹏G9P7上汽智己L7LS7广汽理想汽车L9L8L7集埃安LXPLUSHyper度高合GT长城摩卡蓝山哪吒S长城沙乘用车ROBO-0102HiPhiZ路特斯Eletre北汽极狐SHI版威蔚来NT20平台小鹏P5龙汽车机甲龙不详合作长安上汽飞凡小马M7路特斯Eletre长安阿维塔11米等极氪比亚迪仰望U8腾势N7一汽红旗奇瑞丰田等LuminarInnovizCeptonValeoAevaOuster产品IrisInnovizOneInnovizTwoVista-X120Scala2AeriesDF系列扫描方式二维转镜MEMS自研MMT技术一维转镜未知Flash全固态激光波长1550nm905nm905nm905nm1550nm-250m10150m10200m10探测距离最远250m最远300m200m10200m10最远600m最远200m最远500m视场角120x26115x25125x40120x20133x10120x30-005x005005x005分辨率01x0101x010125x06--最高最高功耗25W17W--10W--宽深高不详111x98x45137x132x46150x140x30---mm量产时间2022202220232023202220242025沃尔沃上汽乘用车飞凡Polestar宝马大众通用奔驰大众不详合作奔驰尼桑资料来源各公司官网中信证券研究部请务必阅读正文之后的免责条款和声明19产业策略自动驾驶产业研究系列202328图16中国主流车规级补盲激光雷达性能对比禾赛科技速腾聚创Innovusion一径科技产品FT120RS-LiDAR-E1补盲产品ML-30sML-30s扫描方式FlashVCSELSPADFlashVCSELSPAD转镜940nmMEMS905nmMEMS905nm30m1030m1070m10探测距离20m1022m10最远100m最远120m最远150m视场角100x75120x90120x70140x70140x70分辨率0625--044044点云点频192万点秒单回波----功耗12W----最小露出视窗50x70----尺寸mm量产时间2023H22023H22023H2已量产2023资料来源各公司官网中信证券研究部注FT120性能参数后续或有调整图17扫描方式和收发模组共同决定了激光雷达的性能可靠性和成本收发模块主导扫描系统主导探测精度探测距离点频视场角体积点云规整度可靠性成本资料来源九章智驾微信公众号中信证券研究部禾赛科技采用905nm一维转镜技术路线在成本性能可靠性三方面进行了较好的平衡因此在乘用车领域表现亮眼一维转镜顾名思义扫描模组只有一面转镜利用多个激光器实现垂直方向的覆盖再通过电机带动一面反射镜进行旋转从而实现水平方向的扫描代表厂商为Valeo及禾赛科技首个量产上车的激光雷达ValeoScala采用的就是一维转镜路线搭载于2017年发布的奥迪A8是全球首款量产的车规级激光雷达因此一维转镜已通过了传统车企严苛的车规验证并已实际上车多年但A8的L3自动驾驶功能由于监管审批延迟等原因并未如期上线Scala并未在奥迪A8上发挥其真正的作用该方案的潜在风险在于转镜请务必阅读正文之后的免责条款和声明20