具身智能风起，人形智能机器人有望成为AI的终极载体
　　此前人形机器人难以实现规模化发展主要受限于技术、AI落地能力及制造成本。当前随着AI通用大模型发展，具身智能或已具备应用场景基础且有望实现从专用领域向通用领域跨越。目前成本端，各家主机厂均持续推动人形机器人降本，其中以Valkyrie、优必选科技Walker、小米“铁大”、特斯拉Optimus等为代表，已开始采用稳定性、性价比更高的电机驱动方案。持续降本结合通用化属性将助力人形机器人走向家家户户，有望创造广阔市场空间。
　　国产人型机器人头部企业巡礼
　　达闼机器人：国产人形机器人云端大脑解决方案先行者，创新性提出“云端机器人”架构（“云脑+安全网+机器人”）并成功实现云端机器人的商业化。软件端，云端大脑通过人工增强、多模态融合AI和数字孪生等先进技术，实现智能机器人的自我学习、不断进化与成长。硬件端研发集通信、计算、传感于一体的机器人智能柔性关节SCA。目前公司智能服务机器人已迭代到第二代，具备41个柔性执行器且在RobotGPT赋能下，在灌篮、跳舞等多个场景展示运用。8月，公司正式发布双足人形机器人“七仙女”，拥有60多个智能柔性关节，采用并联驱动结构和高扭矩密度电机爆发力强且接入云端大脑、RobotGPT等工具，初步实现具身智能。
　　智元机器人：近期发布第一台通用具身人形智能机器人远征A1，总体包含49+个自由度，包括谐波一体化关节、直线推杆、无刷行星伺服及空心杯电机等，并提出反曲膝设计结构。公司提出人形机器人具身智能EI-Brain框架，通过AI大脑、大模型（语言、图像）等推动人形机器人的能力泛化到更通用的场景。
　　傅利叶智能：公司优势业务为康复机器人，基于核心技术积累，拓展人形机器人赛道。目前公司已发布通用人形机器人GR-1、GR-Pro、GR-1 Lite等系列产品。其中，GR-1拥有40个自由度，最大关节模组峰值扭矩达300Nm，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能，步速可达5公里/时，在工业、康复、居家、科研等多种应用场景均可运用。
　　小米机器人：22年8月小米发布Cyber One人形机器人，机身自由度达21个，配置高性能电机+Mi-Sense视觉模组及语义识别引擎，可实现模拟人的各项动作。今年8月，小米正式推出Cyber Dog 2四足狗系列，拥有12个四肢自由度，实现能看、能听、能感知。同时，公司推出CyberGear微电机，定价499元，展现产业链协同控本优势。
　　宇树科技：公司为老牌的四足狗厂商，历年全球销量处于行业前列。2023年8月，公司发布旗下首款通用人形机器人产品H1。H1采用简单架构，全身拥有19个自由度，其关节电机实现高扭矩。目前公司搭载激光雷达+深度相机实现自主避障，后续结合机器视觉+AI，致力于实现全场景通用化应用。
　　追觅:追觅专注于智能生活家电，在高速数字马达、流体力学、机器人控制机SLAM等方面有较好技术储备。立足核心部件及算法技术储备，公司由吸尘器、吹风机等家电产品拓展“广义机器人生态”。2021、2023年分别推出四足狗和通用人形机器人产品。目前人形机器人产品全身44个自由度，配备深度相机实现自主避障，今年7月已可脱离实验室环境，保持稳定行走。
　　风险提示
　　1、技术发展不及预期的风险；2、规模化降本不及预期的风险

研究报告全文：research95579com行业研究丨深度报告丨机械TableTitle国产人形机器人企业巡礼快速发展与变革1research95579com丨证券研究报告丨报告要点TableSummary此前人形机器人难以实现规模化发展主要受限于技术AI落地能力及制造成本当前随着AI通用大模型发展具身智能或已具备应用场景基础且有望实现从专用领域向通用领域跨越产业链持续降本通用化属性助力人形创造广阔市场空间本文梳理了达闼机器人智元机器人傅利叶智能小米机器人宇树科技追觅等国产人形机器人厂商发展历程软硬件方案及具体的人形机器人产品把握国产人形机器人发展脉络及方向分析师及联系人TableAuthor赵智勇倪蕤SACS0490517110001SACS0490520030003请阅读最后评级说明和重要声明2252research95579com丨证券研究报告丨2023-10-19cjzqdt11111机械TableTitle2行业研究丨深度报告国产人形机器人企业巡礼快速发展与变革TableRank投资评级看好丨维持TableStockData具身智能风起人形智能机器人有望成为TableSummary2AI的终极载体市场表现对比图近12个月此前人形机器人难以实现规模化发展主要受限于技术AI落地能力及制造成本当前随着AI机械沪深300指数通用大模型发展具身智能或已具备应用场景基础且有望实现从专用领域向通用领域跨越目11前成本端各家主机厂均持续推动人形机器人降本其中以Valkyrie优必选科技Walker小4-2米铁大特斯拉Optimus等为代表已开始采用稳定性性价比更高的电机驱动方案持-9续降本结合通用化属性将助力人形机器人走向家家户户有望创造广阔市场空间2022102023220236202310国产人型机器人头部企业巡礼资料来源Wind达闼机器人国产人形机器人云端大脑解决方案先行者创新性提出云端机器人架构云脑安全网机器人并成功实现云端机器人的商业化软件端云端大脑通过人工增强多相关研究模态融合AI和数字孪生等先进技术实现智能机器人的自我学习不断进化与成长硬件端TableReport微观指标回暖趋势渐显重视制造业周期修复研发集通信计算传感于一体的机器人智能柔性关节SCA目前公司智能服务机器人已迭代2023-10-08到第二代具备41个柔性执行器且在RobotGPT赋能下在灌篮跳舞等多个场景展示运用机械行业2023年中报综述业绩呈现弱复苏8月公司正式发布双足人形机器人七仙女拥有60多个智能柔性关节采用并联驱动结态势期待需求持续修复2023-09-12构和高扭矩密度电机爆发力强且接入云端大脑RobotGPT等工具初步实现具身智能油服装备专题北美压裂市场星辰大海电驱压裂设备有望蓬勃发展2023-08-23智元机器人近期发布第一台通用具身人形智能机器人远征A1总体包含49个自由度包括谐波一体化关节直线推杆无刷行星伺服及空心杯电机等并提出反曲膝设计结构公司提出人形机器人具身智能EI-Brain框架通过AI大脑大模型语言图像等推动人形机器人的能力泛化到更通用的场景傅利叶智能公司优势业务为康复机器人基于核心技术积累拓展人形机器人赛道目前公司已发布通用人形机器人GR-1GR-ProGR-1Lite等系列产品其中GR-1拥有40个自由度最大关节模组峰值扭矩达300Nm具备快速行走敏捷避障稳健上下坡抗冲击干扰等运动功能步速可达5公里时在工业康复居家科研等多种应用场景均可运用小米机器人22年8月小米发布CyberOne人形机器人机身自由度达21个配置高性能电机Mi-Sense视觉模组及语义识别引擎可实现模拟人的各项动作今年8月小米正式推出CyberDog2四足狗系列拥有12个四肢自由度实现能看能听能感知同时公司推出CyberGear微电机定价499元展现产业链协同控本优势宇树科技公司为老牌的四足狗厂商历年全球销量处于行业前列2023年8月公司发布旗下首款通用人形机器人产品H1H1采用简单架构全身拥有19个自由度其关节电机实现高扭矩目前公司搭载激光雷达深度相机实现自主避障后续结合机器视觉AI致力于实现全场景通用化应用追觅追觅专注于智能生活家电在高速数字马达流体力学机器人控制机SLAM等方面有较好技术储备立足核心部件及算法技术储备公司由吸尘器吹风机等家电产品拓展广义机器人生态20212023年分别推出四足狗和通用人形机器人产品目前人形机器人产品全身44个自由度配备深度相机实现自主避障今年7月已可脱离实验室环境保持稳定行走风险提示更多研报请访问1技术发展不及预期的风险2规模化降本不及预期的风险长江研究小程序请阅读最后评级说明和重要声明3research95579com行业研究深度报告目录具身智能风起人形智能机器人有望成为AI的终极载体6国产人型机器人头部企业巡礼7达闼机器人国产人形机器人云端大脑解决方案先行者7智元机器人引入反曲膝等新型结构硬件软件体现综合控制能力13傅利叶智能立足康复领域人形机器人赛道布局加速15小米机器人CyberDog2推出市场人形机器人有望迭代18宇树科技四足狗老牌厂商进军人形机器人赛道20追觅Dreame从家电产品拓展到人形机器人22风险提示24图表目录图12023年以来各企业相继推进AI机器人布局6图2达闼机器人发展历程8图3MINTASCA10智能执行器全系列产品9图4达闼研发的全球首个支持多GPT服务的通用人工智能平台海睿AGI平台9图5达闼多模态RobotGPT云端智能服务10图6达闼HARIXOS海睿操作系统核心技术10图7达闼HARIXOS海睿操作系统生态伙伴10图8CloudGinger为观众表演千手观音11图9达闼人形智能服务机器人CloudGinger2011图10CloudGinger20采用智能柔性关节20可柔性控制全身实现精确力反馈12图11CloudGinger20具有七自由度灵巧手可更从容地完成抓取操作工具等精细动作12图12达闼机器人发布双足机器人七仙女13图13智元机器人反曲膝设计14图14智元机器人灵巧手集成视觉传感器14图15智元机器人关节电机拆分结构14图16智元机器人具身智能架构15图17智元机器人算法和运动优化15图18傅利叶智能发展沿革16图19丰富的医疗康复机器人产品体系16图20GR-1通用人形机器人关节执行器数量拆分17图21傅利叶人形机器人具备多种运动能力17图22CyberOne人形机器人19图23小米CyberDog2四足狗产品特点19图24小米CyberGear电机示意图20图25宇树科技GO2四足狗产品特点21图26宇树科技人形机器人H121图27公司自研大扭矩关节电机21请阅读最后评级说明和重要声明4254research95579com行业研究深度报告图28追觅历史沿革22图29世界机器人大会公司展出人形机器人产品23图30公司仿生四足机器狗产品23表1人形机器人应用案例6表2使用电机驱动和液压驱动方案的人形机器人对比7表3傅利叶融资情况18表4傅利叶智能通用人形机器人软硬件架构18表5宇树科技核心关节模组较市场同类产品比较22请阅读最后评级说明和重要声明5255research95579com行业研究深度报告具身智能风起人形智能机器人有望成为AI的终极载体过去人形机器人难以实现规模化发展主要受限于三方面1技术上的限制人形机器人是技术难度最高的智能机器人是机械设计运动控制人工智能等领域高精尖技术的综合体现2AI落地的能力即AI需要与应用场景共振以适应不同的应用场景需求3制造成本仍然是限制人形机器人推广的关键掣肘如今随着AI通用大模型的发展具身智能或已具备应用场景基础年初以来微软OpenAlEngineeredArts特斯拉等公司相继推进AI机器人布局且已有人形机器人投入实际使用如1XTechnologies披露其人形机器人EVE自今年4月以来已在美国和欧洲投入实际工作担任保安英伟达创始人黄仁勋表示具身智能有望成为下一波人工智能浪潮具身智能机器人则有望成为AI的终极载体谷歌发布机器人控制技术的新模型RT-2泛化和推理能力进一步提升图12023年以来各企业相继推进AI机器人布局2月4月6月微软腾讯小米英伟达谷歌宣布正在探索ChatGPT如何将扩展到机腾讯RoboticsX实验室推出自研机器人灵英巧伟达开IndustReal发用于帮助机器人解决仿真器人领域旨在让人类用自然语言控制手TRX-Hand和机械臂TRX-Arm中的装配任务机器人等硬件平台北京小米机器人技术有限公司成立谷歌DeepMind推出用于机器人的AI智能体3月5月7月OpenAlEngineeredArts特斯拉英伟达1X优必选达闼谷歌OpenAl领投挪威人形机器人公司1X2023特斯拉股东大会上展示了接通FSD算法的达闼展示接入大模型的类人形机器人Technologies人形机器人Optimus最新进展李飞飞团队将大模型接入机器人实现EngineeredArts展示接入GPT-3的Ameca黄仁勋表示人工智能的下一个浪潮将是具身智能零训练行动规划1XTechnologies人形机器人已在美国和欧洲担谷歌发布机器人研究新进展RT-2任保安优必选发布WalkerX在智慧工厂中工作的演示视频资料来源财经网科创板日报财联社量子位每日经济新闻公司官网长江证券研究所在应用场景方面结合过去已开发的各款人形机器人使用情况来看基本都集中在某些专用领域我们认为在AI赋能下人形机器人技术路线融合及产业化有望迎来加速从而助力人形机器人从专用领域到通用领域最终走向家用大市场表1人形机器人应用案例机器人名称开发者应用场景RoboThespian英国EngineeredArts娱乐表演Ameca英国EngineeredArts展览教育实验室博物馆旅游景点等Petman波士顿动力军用化学和生物测试Atlas波士顿动力可应用于工业领域NAO法国Aldebaran科研教学和展示Sophia香港汉森机器人社交教育EVE挪威1XTechnologies工厂安保请阅读最后评级说明和重要声明6256research95579com行业研究深度报告Digit美国AgilityRobotics工厂环境搬运T-HR3丰田远程手术NEON三星情感表达智能对话Kime西班牙MaccoRobotics调酒师加油站Valkyrie美国宇航局航天海上能源设施管理Vyommitra印度未来的载人航天任务Fedor俄罗斯太空站维护Pepper日本SoftBankRobotics社交接待员零售人员或保姆等NEXTAGE日本KawadaRobotics协作机器人ARMAR德国卡尔斯鲁厄理工学院协作机器人Walker优必选家务智能家居控制资料来源ASMENASACodecondo长江证券研究所当前产业链持续推动降本国产供应链有望充分受益在成本端各家主机厂均持续推动人形机器人降本其中以特斯拉为代表或将引领人形机器人商业化进程过去高昂的成本是制约人形机器人大规模量产的关键因素降本将是人形机器人商业化推广的必由之路过去一台Atlas造价高达200万美金这也导致其至今难以走出实验室走向商业化后续的Valkyrie优必选科技Walker小米铁大特斯拉Optimus智元机器人远征A1傅利叶智能GR1等人形机器人均采用稳定性性价比更高的电机驱动方案在电机驱动方案中伺服驱动器将位置速度扭矩传输给伺服电机伺服电机将接收到的电压信号转换为扭矩转速虽然扭矩密度远低于液压驱动但电机驱动可以通过搭配减速器来加以补足其现有技术已能满足机器人的多数运动需求同时拥有能量转化效率易维护低成本零件规整等优势马斯克表示特斯拉人形机器人Optimus最终量产化的定价将在2万美元台我们认为持续降本结合通用化属性将助力人形机器人走向家家户户有望创造广阔市场空间表2使用电机驱动和液压驱动方案的人形机器人对比优必选Walker比较项特斯拉Optimus小米CyberOne波士顿动力AtlasX成本2万美元以下目标10万美元以下10万美元左右200万美元驱动方式电机驱动电机驱动电机驱动液压驱动动力扭矩峰值-200Nm300Nm890Nm旧版资料来源特斯拉高工移动机器人优必选研究院中国电子报长江证券研究所国产人型机器人头部企业巡礼达闼机器人国产人形机器人云端大脑解决方案先行者达闼机器人成立于2015年创新性地提出云端机器人架构云脑安全网机器人并成功实现云端机器人的商业化软件方面云端大脑通过人工增强多模态融合AI和数字孪生等先进技术实现智能机器人的自我学习不断进化与成长各种类型的服务机器人通过移动内联网MCS和标准化机器人控制器RCU安全连接到云端大脑获得智能语音智能图像智能行动等能力硬件方面达闼开创性地研发了集通信计算传感于一体的机器人智能柔性关节SCA解决了机器人硬件在标准化集成化及产业化方面的局限降低了机器人准入门槛加速产业生态形成2022年7月请阅读最后评级说明和重要声明7257research95579com行业研究深度报告国家科技部正式批复支持达闼建设云端机器人国家新一代人工智能开放创新平台这标志着达闼成为国内第一家围绕人工智能和云端机器人建设新一代人工智能开放创新平台的国家队企业此前已有百度阿里腾讯科大讯飞等15家企业先后获批建设国家新一代人工智能开放创新平台截至2022年12月达闼已经拥有超1600项专利申请在云端机器人领域专利数全球第一图2达闼机器人发展历程20152016-20172018-20192020-20212022-2023云端机器人云端智能机器人运营平台发布CloudGinger全球首发云端机器人操作系统科技抗疫与AI同行驰援上海泉州合的创造者入选CBInsights发布的2018可商用最灵巧的人形机器HARIXOS发布肥厦门等超10个城市抗疫工作制造商和运AI100人全球总部正式设立在上海2022达闼全球开发者大会HARIXGDC成营商达荣获CrunchBase全球AI初达闼机器人落地上海产深耕长三角辐射全球功举办闼科技创立创公司前5强品线全面商用荣获AI中国机器之心1600专利申请云端机器人专利全球第一荣获中国最具竞争力AI企业荣膺2018中国人工智能2021年度榜单AI技术获科技部批复建设云端机器人国家新一代Top25创新成长企业50强榜单实践先锋奖项人工智能开放创新平台达闼成为国家级成为中国移动5G联合创新合荣登机器之心AI100在抗疫期间积极参与建第一个人工智能机器人国家队公司作伙伴榜单设多家智能方舱医院发布云端机器人操作系统海睿OS50人形正式获牌首批中关村前沿技荣获5G绽放杯一等奖智能方舱医院平台获智能机器人CloudGinger20智能柔性执术企业2020金坛茅山峰会创新大行器SCA20CEO黄晓庆成为首位荣获奖上榜2022年财富中国最具社会影响力的IEEECQR主席大奖的中CloudGinger荣获中国设84家创业公司国企业技术领袖计红星奖在2023年世界人工智能大会上发布了首个机器人大模型RobotGPT迎接通用人工智能AGI时代资料来源公司官网公司官方公众号长江证券研究所具体来看MINTASCASmartCompliantActuator智能柔性关节是达闼自主研发的一种高集成化高性能的智能柔性关节SCA集成新型伺服电机底层伺服驱动高精度编码器高精度减速器于一体体积仅为传统伺服系统的十分之一具备高度集成总线控制大扭矩输出低成本及易使用性等特点是大多数机器人最核心的运动关节其硬件组成具有以下优势1高性能驱动器采用高集成芯片拥有过压过流过温短路堵转欠压等多重保护采取总线控制通过一根综合线缆完成机器人多自由度运动控制的动力和信号传输三闭环控制优化算法低成本实现阻抗控制达到柔性控制功能2高扭矩密度外转子电机优化外转子无刷伺服电机优化后的电机扭矩密度更高在体积小的情况下可以输出更大的扭矩同时进行了优良的散热设计3高精度减速器新型法兰式输出可以抗侧向力传递大扭矩具有扁平化结构优化后的减速器既保证了传动精度和承载力也满足了低噪音及轻量化的要求在运动的过程中运动更平稳抗冲击和振动的能力也更强4高精度编码器执行器采用14位高精度磁性编码器具有防尘防油抗振动等特点低功耗多圈编码器结构简单低成本集成度高功耗低至0046mW线性补偿算法使低成本编码器性能可媲美昂贵的高端编码器请阅读最后评级说明和重要声明8258research95579com行业研究深度报告图3MINTASCA10智能执行器全系列产品资料来源公司官网长江证券研究所软件方面海睿AGI平台是达闼研发的全球首个支持多GPT服务的通用人工智能平台也是未来有望实现具身智能的优秀方案海睿AGI支持多种GPT产品实现机器人由单任务向多任务从单模态向多模态让机器人完成非常复杂的各种操作运行此外海睿AGI支持用户私有化部署支持定制调优大模型支持训练自己的大模型图4达闼研发的全球首个支持多GPT服务的通用人工智能平台海睿AGI平台资料来源公司官方公众号长江证券研究所同时达闼推出了机器人多模态人工智能大模型RobotGPT有效支持了机器人发展通用性人工智能现在国际或国内的GPT模型无法有效支持机器人的多模态行为控制其核心原因是缺乏有效数据RobotGPT是为实现机器人在复杂应用场景下的多模态行请阅读最后评级说明和重要声明9259research95579com行业研究深度报告为而提供的交互生成型AI模型它以多模态Transformer为基础在海睿数字孪生世界中进行机器人行为训练让机器人拥有自主认知智能决策等行为表现同时它能基于人工反馈的强化学习不断进行提示学习并快速智能跃进使得接入云端大脑的机器人除了可以像人一样对话交流还可以像人一样工作如迎宾接待导览引领物品递送自动巡逻互动交流陪护照看人机协作等甚至艺术创作如编写歌曲诗词舞蹈动作等有望助力智慧城市智慧农业智慧康养高端智能制造智慧教育等行业应用的发展在RobotGPT的支持下云端机器人有望成为通用人工智能的优秀载体图5达闼多模态RobotGPT云端智能服务资料来源公司官网长江证券研究所RobotGPT赋能下公司人形机器人已在多种场景开展运用包括咖啡大师灌篮高手舞蹈演员等等目前海睿操作系统已与国内上百家机器人公司实验室高等院校机器人厂商智能设备商等合作如中国移动百度科大讯飞阿里鹏城实验室北京大学清华大学同济大学优艾机器人智行者等覆盖医疗健康物流能源巡检农业等应用领域初步建立机器人产业生态图6达闼HARIXOS海睿操作系统核心技术图7达闼HARIXOS海睿操作系统生态伙伴资料来源公司官网长江证券研究所资料来源公司官网长江证券研究所请阅读最后评级说明和重要声明102510research95579com行业研究深度报告图8CloudGinger为观众表演千手观音资料来源公司官方公众号长江证券研究所目前公司智能服务机器人已迭代到第二代CloudGinger20在10基础上实现了七大核心能力的提升采用了智能柔性关节20灵巧手与灵活抓取硬件可扩展接口多模态融合交互千变脸多角色情感人机交互自主学习CloudGinger20身高158cm体重89kg续航超过12小时可加载第二块电池具备41个柔性执行器抓取能力达5kg可广泛应用于迎宾导览教育科研清洁打扫康养陪护直播卖货卖场促销等场景图9达闼人形智能服务机器人CloudGinger20资料来源公司官网长江证券研究所请阅读最后评级说明和重要声明112511research95579com行业研究深度报告图10CloudGinger20采用智能柔性关节20可柔性控制全身实现精确力反馈资料来源公司官网长江证券研究所图11CloudGinger20具有七自由度灵巧手可更从容地完成抓取操作工具等精细动作资料来源公司官网长江证券研究所8月公司正式发布双足人形机器人七仙女七仙女身高165cm体重65kg是一款达闼云端大脑赋能面相全场景应用的全尺寸全功能通用人形双足机器人自由度目前处于行业领先水平其全身大量采用了轻质高强度的碳纤维复合材料拥有60多个智能柔性关节在行业处于领先水平腿部驱动方案具有特色七仙女腿部目前采用并联驱动结构和高扭矩密度电机单腿峰值扭矩高达600Nm爆发力强可高灵敏高动态运动接入云端大脑RobotGPT等工具初步实现具身智能通过多模态大模型RobotGPT赋能具备多模态融合感知认知决策和行为生成能力可以以解决人类智慧的能力开展工作基于数字孪生的深度强化学习完成自主智能训练生成机器人多种步态和动作实现平衡站立等动作请阅读最后评级说明和重要声明122512research95579com行业研究深度报告图12达闼机器人发布双足机器人七仙女资料来源达闼机器人公众号长江证券研究所总体来看达闼机器人作为国内人形机器人领先企业之一其集成了RobotGPT云端大脑架构的人形机器人是国产人形机器人发展道路上的重要探索未来随着硬件架构和软件技术不断取得突破公司国产人形机器人有望持续取得突破智元机器人引入反曲膝等新型结构硬件软件体现综合控制能力近期智元机器人发布第一台通用具身人形智能机器人远征A1硬件与形态方面远征A1身高175cm体重5kg步速可达7kmh单臂最大负载达5kg同时A1总体包含49个自由度包括谐波一体化关节直线推杆无刷行星伺服及空心杯电机等并提出反曲膝设计结构关节电机自研PowerFlow关节电机采用径向磁通外转子无刷电机方案且添加液冷循环系统矢量控制驱动峰值扭矩达350Nm重量达16kg膝盖采取了反曲膝设计以实现更大的操作空间防止环境干涉灵巧手包含12个主动自由度及5个被动自由度除了使用空心杯电机指尖集成视觉传感器通过视觉闭环设计降低电机精度要求可进一步分辨操作物颜色形状材质等灵巧手可以支持人形机器人自主更换成本有望降至1万元以下此外远征A1搭载一系列的感知元件RGBD相机激光雷达IMU及麦克风阵列等及AI算力约200teraflops请阅读最后评级说明和重要声明132513research95579com行业研究深度报告图13智元机器人反曲膝设计图14智元机器人灵巧手集成视觉传感器资料来源智元机器人发布会长江证券研究所资料来源智元机器人发布会长江证券研究所图15智元机器人关节电机拆分结构资料来源智元机器人官网长江证券研究所公司提出人形机器人的具身智能架构运控使用强化学习算法经过多次迭代运控算法能力处于行业前列公司致力于实现人形机器人低成本量产运用通过AI大脑大模型语言图像等实现机器人自主感知语义理解图像识别逻辑推理编排任务等能力从而推动人形机器人的能力泛化到更通用的场景而不用针对性地对每个任务调制部署基于此公司提出具身智能EI-Brain框架分为云端超脑大脑小脑和脑干分别对应机器人任务级技能级指令级伺服级的技能云端超脑大脑与小脑脑干互相解耦上层大模型聚焦具体感知决策和计划生成而不依赖于具体机器人载体硬件下层视控模型和运控算法聚焦底层特定动作执行而无需统筹整体任务在大模型综合运用下远征A1将拥有庞大的先验知识库强大的通识理解能力和复杂语义多级推理能力将原有能力泛化到更通用的场景请阅读最后评级说明和重要声明142514research95579com行业研究深度报告图16智元机器人具身智能架构资料来源智元机器人发布会长江证券研究所图17智元机器人算法和运动优化资料来源智元机器人官网长江证券研究所傅利叶智能立足康复领域人形机器人赛道布局加速傅利叶智能成立于2015年致力于攻克高性能机器人的核心技术公司基于力反馈技术柔性控制技术5G远程康复技术等全栈自研的核心技术打造覆盖康复全周期全系列全功能的智能产品目前康复机器人产品体系相对丰富包括上肢腕关节手功能等康复机器人下肢康复机器人运动与平衡解决方案等目前公司康复机器人已经在康复行业形成规模化应用在新加坡马来西亚墨尔本等地设立全球区域总部和研发中心并在北京上海广州长沙合肥珠海苏黎世芝加哥等8个城市形成研发生产销售生态网络将产品出口销售到全球40多个国家和地区实现业务的全球覆盖请阅读最后评级说明和重要声明152515research95579com行业研究深度报告图18傅利叶智能发展沿革资料来源傅利叶智能官网傅利叶智能公众号长江证券研究所图19丰富的医疗康复机器人产品体系资料来源傅利叶智能官网长江证券研究所在康复机器人赛道的积淀公司积累了一体化执行器模块化设计机械仿生结构等底层技术在智能康复场景的创新和应用为人形机器人的发展奠定基础2019年公司开启人形机器人立项目前公司已发布通用人形机器人GR-1GR-ProGR-1Lite等系列产品并于2023年9月开启预售GR-1身高165米体重55公斤全身有44个关节执行器实现扭腰跑步跳跃转头抓取等拟人化动作对关节执行器拆分看头部执行器有3个腰部执行器有3个手臂执行器数量14个7x2腿部执行器12个包含大腿小腿脚踝6x2手部执行器12个6x2最大关节模组峰值扭矩达300NM具备快速行走敏捷避障稳健上下坡抗冲击干扰等运动功能步速可达5公里时在工业康复居家科研等多种应用场景均可运用由此傅利叶智能也从专用康复机器人公司升级为通用机器人技术平台公司请阅读最后评级说明和重要声明162516research95579com行业研究深度报告图20GR-1通用人形机器人关节执行器数量拆分资料来源傅利叶智能产品说明书长江证券研究所图21傅利叶人形机器人具备多种运动能力资料来源傅利叶智能产品说明书长江证券研究所除关节执行器GR-1硬件体系包括力传感反馈运动传感器Realsense视觉传感器系统及JetsonXilinx等系统处理器解决方案和采用脑机接口OpenBCI自研伽利略系统等软件平台开发性高支持二次开发及功能扩展傅利叶智能成为国内率先开启人形机器人产品商业化落地的第一批企业之一产业化进展相对迅速目前公司已完成多轮融资每轮融资数千万到数亿元不等请阅读最后评级说明和重要声明172517research95579com行业研究深度报告表3傅利叶融资情况时间轮次金额参投2018年2月A轮3000万元景旭创投领投前海母基金IDG资本火山石资本跟投2020年5月B轮数千万元前海母基金注B轮和B轮融资累计近亿元2020年10月C轮1亿元元璟资本领投前海母基金跟投2021年4月C轮数千万美元沙特阿美旗下Prosperity7Ventures基金领投软银愿景基金2期领投沙特阿美旗下Prosperity72022年1月D轮4亿元Ventures基金元璟资本跟投资料来源傅利叶智能公众号长江证券研究所表4傅利叶智能通用人形机器人软硬件架构应用场景具身智能科研娱乐展出接待巡检康养照护等步态轨迹速度加速度辅助力矩控制SDK运动控制PID控制阻抗控制自适应控制开发平台LabVIEWVisualStudioUnityMATLABEclipse通讯CANBusEthernetPCIRS485OpenBCI伽利略系统PXIcRI0硬件NUCJetsonNanoXilinxRealsense深度视觉执行器系统力传感反馈运动传感器资料来源傅利叶智能产品说明书长江证券研究所小米机器人CyberDog2推出市场人形机器人有望迭代2022年8月小米发布CyberOne人形机器人智能化及机械能力由小米机器人实验室全栈自研完成CyberOne身高177cm体重52kg机身自由度达21个配置高性能电机能实现实时响应模拟人的各项动作电机上肢关节电机自研高效电机峰值功率密度可达96Nmkg可以实现手握15kg重物反向拖动上肢复现运动等功能在行走方面髋关节主要电机瞬时峰值扭矩可达300Nm配合复杂人形机器人双足控制算法步态更加平稳具身智能1视觉方面搭载自研Mi-Sense深度视觉模组结合AI具备三维空间感知能力且能够识别人物身份手势识别表情识别等2在语义识别方面搭载自研MiAI环境语义识别引擎和MiAI语音情绪识别引擎能够实现85种环境音识别和6大类45种人类情绪识别请阅读最后评级说明和重要声明182518research95579com行业研究深度报告图22CyberOne人形机器人资料来源小米CyberOne官网长江证券研究所目前CyberOne的研发涉及仿生感知认知技术生机电融合技术人工智能技术大数据云计算技术视觉导航技术等各领域尖端技术未来应用场景落地或包括工业机器人家庭陪伴机器人公共服务机器人等多个方向目前公司处于起步第一阶段积极推动人形机器人技能学习优化2023年8月小米正式推出CyberDog2四足狗系列从形态上对比上代体积缩小16重量减轻近40但大小体重均接近真实小型犬运控方面小米四足狗拥有1个大脑NX芯片21TOPS超高算力及两个小脑双协处理器拥有12个四肢自由度奔跑速度可达16msCyberDog2实现能看能听能感知支持手势互动语音控制人脸识别及跟随避障其中图像识别主要有深度摄像头AI交互摄像头RGB摄像头鱼眼摄像头等多个摄像头配合距离感知应用TOF激光超声波传感器触觉感知应用触摸传感器整体上看CyberDog2传感器数量高达19个用以构筑知觉功能和反应能力图23小米CyberDog2四足狗产品特点资料来源雷军年度演讲长江证券研究所请阅读最后评级说明和重要声明192519research95579com行业研究深度报告同时通过产业链协同公司推出CyberGear微电机定价499元公司自研的CyberGear微电机兼顾扭矩电机峰值扭矩密度3765Nmkg控制精度及响应速度等多方面性能并控制成本当前四足狗单腿需要3个CyberGear微电总计12个协同内核开源代码AI自主训练四足狗已增加了包括芭蕾滑板等更高精度的动作支持并以3万只机器狗的并行训练作为优化运控的基础真正推动具身智能的实现落地图24小米CyberGear电机示意图资料来源小米官网长江证券研究所宇树科技四足狗老牌厂商进军人形机器人赛道公司是老牌的四足狗厂商产品体系已包括消费级产品及行业级产品并延伸至四足狗机械臂及激光雷达感知系统等附加产品公司四足狗行业领先在全球最早公开零售高性能四足机器人历年全球销量处于行业前列通过全自研电机减速器控制器激光雷达等机器人关键核心零部件和高性能感知及运动控制算法公司四足狗已经可执行跳跃伸懒腰握手扑人坐下等多种动作姿态其中消费级四足狗产品曾受邀参加2021牛年央视春晚2022冬奥会开幕式2023SuperBowl美国春晚赛前表演实现行业出圈同时在行业级解决方案方面公司中大型四足狗机器人针对电力智能巡检的一系列危险紧急重复性任务提出解决方案在消防救援等领域发挥重要作用请阅读最后评级说明和重要声明202520