多个厂商加快人形机器人布局与研发，有望加速人形机器人的产业化发展。2022年，特斯拉公布了人形机器人“擎天柱”原型机。根据当时的发布内容来看，“擎天柱”躯干包含28个关节执行器，主要分为旋转与线性两大类。“擎天柱”身体执行器有6种：3种旋转执行器和3种线性执行器，共28个执行器，能够实现28个自由度。另外“擎天柱”单手也有6个执行器，11个自由度。2023年12月，特斯拉发布了第二代人形机器人产品Optimus Gen2。Optimus Gen2的行走速度比上一代提高了30%，同时全身重量减轻了10kg，颈部增加了2个自由度，脚部采用了铰接式脚趾设计，并配备了力和力矩传感器，手部自由度增加至11个，并且所有手指都配备了触觉传感器。另外，Optimus Gen2还通过材料和技术改进来降低全身重量。特斯拉人形机器人依托其对效率、通用性和经济性的极致追求，我们认为其或具有较强商业化潜质。同时，优必选、小米、傅利叶智能等公司加快了其在人形机器人的布局与研发，有望进一步推动人形机器人产业化发展。
　　AI技术的发展、劳动力缺口及人工智能普及等有望推动人形机器人打开市场空间。1）AI技术有望加持人形机器人发展：机器翻译、智能控制、专家系统及语言和图像理解不仅是人工智能需要研究的重点，也是智能机器人得以实现的科技难点；人工智能实际上是将人的智能赋予其他工具，而机器人则是为这样的智能化提供了一个很好的容器与载体。2）劳动力缺口及人工智能的成熟普及有望进一步打开人形机器人的市场空间：根据Markets and Markets数据，人形机器人市场规模预计将由2023年的18亿美元提升至2028年的138亿美元，年复合增速约50.2%。根据特斯拉官方微信公众号2022年10月1日发布的文章，特斯拉机器人预计将在3-5年（大约2025-2028年）内交付，产量将达到数百万台，价格可能不到2万美元。
　　受益人形机器人的产业化进程提速，执行器中的核心零部件国产化率有望得到提升。执行器是提供受控和有限移动或定位的机械或机电装置，其零部件制造工序较多、工艺复杂，因此对工艺设备及模具的数量和精度的要求严苛，同时需要根据产品生产特点对工艺装备及模具进行定制化。目前执行器关键零部件如丝杠、减速器、微特电机等高端领域的产品国产化率较低，特别是行星滚柱丝杠、空心杯电机、六维力矩传感器等产品在下游市场规模不算太大、应用范围受限的情况下，国内大规模布局的企业更是较少。我们认为，国内相关企业借助此次特斯拉人形机器人带来的发展机遇，有望实现技术上的突破，从而受益。
　　投资建议：建议关注关节执行器相关标的：1）执行器集成：三花智控（家电）、拓普集团（汽车）；2）减速器：绿的谐波（机械）、双环传动（机械）、中大力德（机械）、丰立智能（机械）等；3）丝杠：秦川机床（机械）、贝斯特（汽车）、江苏雷利（机械）、鼎智科技（电新）、恒立液压（机械）等；4）电机：江苏雷利（机械）、鼎智科技（电新）、伟创电气（电新）、鸣志电器（电新）等；5）无框力矩电机：昊志机电（电新）、伟创电气（电新）等；6）六维力矩传感器：昊志机电（电新）、柯力传感等。
　　风险提示：技术进步不及预期、人形机器人渗透率不及预期、相关零部件无法大规模量产、关节等技术方案变化、竞争加剧等。