核心观点
　　2023年12月13日，特斯拉展示了最新的人形机器人OptimusGen-2，该版本性能提升明显，并且完善了颈部、手部、脚部结构设计。
　　我们认为，①特斯拉是行业“鲶鱼”，本次展示的Optimus Gen-2再一次引领了行业前进方向，更灵活的运动表现和新的结构带来更丰富的传感器需求；②特斯拉推动了产品快速迭代与商业化落地，吸引越来越多重量级玩家进入行业，国内也持续推出政策加速产业链形成，国内厂商有望借此在人形机器人产业链中占据先机。
　　事件
　　2023年12月13日，特斯拉发布Optimus Gen-2视频，展示了新版本人形机器人的性能提升和结构设计优化情况。
　　简评
　　Optimus Gen-2性能提升明显，商业化落地有望进一步加快
　　Optimus Gen-2性能提升明显。①从参数来看，相较于2023年的第一代版本，Optimus Gen-2的步行速度提升30%、重量减轻10千克(不牺牲性能)。②从运动表现来看，相较于2023年5月、9月发布的视频，Optimus Gen-2在行走的稳定性、操作的精细化程度、平衡性以及全身控制力均有明显提升。
　　人形机器人商业化有望进一步加快。①一方面，Optimus Gen-2的快速迭代，体现了特斯拉在人形机器人方向的重视程度和强大的研发能力；②另一方面，人形机器人的稳定行走能力、轻量化水平、精细化操作能力的进一步提升，使得人形机器人距离安全有效的在各类场景中使用更近一步。
　　结构设计进一步完善，对传感器的用量进一步增加
　　Optimus Gen-2结构设计进一步完善。Optimus Gen-2较Gen-1版本结构设计进一步完善：①从颈部设计来看，Optimus Gen-1的颈部不具备自由度，而在Gen-2版本中颈部具备2个自由度。②从脚部设计来看，Optimus Gen-1的脚部设计较为简单，而Gen-2版本脚部采用仿人式几何设计，拥有力/扭矩传感，脚趾为铰接式设计。③从手部设计来看，12月13视频中展示了手部更多细节，Optimus Gen-2的单手自由度仍然是11个，但是响应速度和执行速度更快，其中手指部分使用了全手指触觉传感器，帮助人形机器人实现精细化操作。
　　对传感器的用量进一步增加。①从新增的结构来看，Optimus Gen-2颈部有两个自由度，我们判断至少会新增两个力/扭矩传感器。②从灵巧度提升角度来看，Optimus Gen-2的灵活运动、精细化操作都需要使用更多的传感器，例如在执行拿鸡蛋任务时，Optimus Gen-2用到了全手指触觉传感器。
　　人形机器人商业化条件日益成熟，Tesla Bot将推动人形机器人更便宜更好用
　　人形机器人在控制方法和人工智能技术不断更迭的基础上取得了迅速发展，商业化条件日益成熟。由日本早稻田大学加藤一郎教授率先解决了人形机器人的双足行走问题，至此揭开了人形机器人研究的序幕。1990年以来，机器人的行走能力、智能化和功能也越来越强大，本田公司的ASIMO是行业的典范。2010以来，互联网的发展推动人形机器人受到了更多大众关注，技术也愈发成熟，2015年，Pepper的市售是人形机器人走入大众市场的重大尝试，2021年波士顿动力旗下Atlas的跑酷视频一经发出便收获百万点赞，电动车巨头Tesla也于2021年宣布将推出人形机器人产品“擎天柱”，预计该项目的价值将超过电动车和FSD芯片。2022年以来，人形机器人商业化程度加速，三星推出“Semicon人形机器人”的计划，傅里叶智能、宇树科技、达阀机器人、小鹏等厂商陆续发布人形机器人产品。
　　全球工业机器人年销量还处于较低水平。2020年，全球工业机器人安装量约达到38.35万台，同比增长2.76%；2021年全球工业机器人安装量达到51.74万台，同比增长34.90%。2021年全球工业机器人保有量达到347.71万台，同比增长15.33%。目前全球工业机器人的年安装量水平，还不如全球挖机的年销量（超过60万台，其中中国市场2022年销量15.2万台），工业机器人与挖机都是人工替代，且前者应用场景更多，理论上工业机器人年安装量应该远高于挖机年销量。
　　Tesla Bot将推动供应链快速降本，推动机器人需求爆发。我们认为有两个重要原因导致全球工业机器人市场规模还比较低：一是价格还不够便宜，二是智能化程度还不够高。马斯克曾于2022年特斯拉AI日表示特斯拉人形机器人最终售价可能少于2万美元，并且在2023年5月的股东大会上表示“需求可能会上百亿（台）”，据此计算整个人形机器人市场规模总量约200万亿美元。我们认为：首先，要达到这样的市场总量需要很长的时间；其次，这是一个总量市场规模而非年度市场规模的概念。根据马斯克公开发言、麦肯锡相关咨询报告以及我们自己的判断，预计当人形机器人产业迭代成熟之后，所对应的年度市场规模会有数万亿元。按照马斯克对特斯拉人形机器人未来的量价指引，预计Tesla Bot会借鉴特斯拉电动车的生产、管理经验，要求供应商具备批量、低价交付能力，同时将特斯拉电动车的FSD芯片和DOJO算法应用到人形机器人上，会让机器人又便宜又好用，推动