近期观点：工博会再显机器人主赛道机遇，同时重视顺周期+高利率环境出口机遇
　　整体观点：宏观数据降幅不断收窄，12个月信贷移动平均同比增幅已连续10个月转正，且近6个月增幅达50%以上，固定资产投资继续小幅提升，整体投资增长趋势向好。库存方面，整体制造业处于被动去库存阶段，相对库存增速已连续4个月出现下降，目前最新7月为4.22%较低水平（负增长则进入补库存阶段），产成品周转天数仍待下降（最新7月为20.3天，2018年后新常态最低天数为16.5天），制造业进入被动去库存阶段，亟待后续政策发力及全球经济的复苏。
　　因此目前阶段，（1）持续看好已进入新技术快速发展与初样产品井喷阶段的“AI+机器人”大赛道，后续随着AI大模型与机器人的不断融合和具身化发展，赛道或将再次出现加速；（2）建议密切关注顺周期领域拐点的出现，关注通用低估值品种（优选汽车赛道-伊之密、杭氧股份、海天精工、纽威数控）、国内视角边际改善的工程机械（三一重工、恒立液压、中联重科、徐工机械）、估值持续消化等待订单动作的半导体设备（中微公司、拓荆科技、北方华创）。（3）出口链：中国经济复苏的主要抓手，美国8月核心CPI超预期上升，关注国际长期高利率环境下，低价优质竞争优势的国内传统机械设备的出口，如油服设备（迪威尔、杰瑞股份）、叉车（安徽合力、杭叉集团）、矿山机械（新锐股份、耐普矿机、美腾科技等）、煤机（郑煤机等）。
　　1、半导体设备：科技自强赛道明朗，估值持续消化，关注订单招标情况。三季度头部FAB厂没有明显招标动作，设备厂反馈主要以分散订单为主，这将导致各家设备厂新签订单出现分化，所以Q3订单环比较好的公司及稳健的龙头公司成为当前优选。三季度fab厂稼动率仍然在70%+，Q4预计弱复苏，华峰测控等后道设备公司反馈订单一般，偏周期的后道设备稍显压力。建议关注：中微公司、拓荆科技、北方华创、精测电子。
　　2、通用自动化：复苏信号明确，库存持续下降距离拐点可期（相对库存增速、库存周转天数、前置指标-12个月移动平均信贷增速，见上文三指标显示），可择低估值通用标的配置。工业母机：政策力度对等集成电路，迎来“税收红包”。9月18日，四部门发布文件，研发费用未形成无形资产计入当期损益的，按照实际发生额的120%在税前扣除。机床企业的研发费用率约4%，我们计算这一举措有望提升净利润约0.2pct。顺周期板块状态多出现左侧博弈，但优先选择估值低、订单增速高于行业水平的标的如伊之密，或业绩相对来说较为明确的海天精工、纽威数控。
　　3、人形机器人：2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作，将人形机器人设置为四个方向之一。工博会于9月19-23号举办，多家自动化&机器人零部件厂商参展，或可追踪板块进展，提升板块关注度。c.人形机器人的设计方案中，旋转关节的设计方案未完全确定，或为边际变化最大的环节。降本压力下，行星有可能取代部分谐波。建议关注：精锻科技、双环传动、三花智控、拓普集团、鸣志电器、中大力德等。
　　4、油气设备：未来油价有望保持高位震荡：供给端OPEC+减产，库存端美国原油储量处于低位，需求端经济复苏拉动原油需求，未来油价有望维持高位震荡，高油价有望拉动油气资本开支稳步上行。国内原油对外依存度高，23年上半年中石油、中石化资本开支进度不及年初规划的一半，下半年有望提速。建议关注：迪威尔，高毛利的深海订单占比达45%（同比提升15pct）；杰瑞股份，下半年海外市场订单有望高增，压裂设备已送样美国客户。
　　5、工程机械：8月份，挖掘机出口降幅扩大，内销降幅收窄。2023年8月销售各类挖掘机13105台，同比下降27.5%，其中国内5669台，同比下降37.7%；出口7436台，同比下降17.2%。伴随地产政策出台，国内需求预期有望迎来边际改善。工程起重机方面，出口增速放缓，内销受22年同期低基数影响降幅收窄。相比之下，叉车数据表现亮眼，出口同比增幅持续扩大，内销也较为强劲。建议关注杭叉集团、安徽合力、诺力股份。
　　6、新能源：光伏方面，隆基公开说明BC成为各个电池片技术的确定方向，目前公司HPBC已经达到了95%的良率（未来会提升至98%左右），单瓦发电量能够高出TOPCon大概2%-3%，BC电池上开槽的宽度和能量相较于topcon要求更高，激光设备的价值量对应提升，建议关注：帝尔激光。锂电方面，一个月前中航pp膜复合集流体在宝明跑完500圈，月底有望1000圈高温出结果，建议关注：宝明科技、道森股份、东威科技、铜峰电子。
　　风险提示
　　核心技术创新不及预期风险，人形机器人降本进度及效果不及预期风险，人形机器人需求不及预期的风险，市场竞争加剧风险等。
　　

研究报告全文：行业研究20230922机械设备行业周报工博会再显机器人主赛道机遇同时重视顺周期高利率环境出口机遇方正证券研究所证券研究报告分析师近期观点工博会再显机器人主赛道机遇同时重视顺周期高利率环境出口机遇李鲁靖登记编号S1220523090002整体观点宏观数据降幅不断收窄12个月信贷移动平均同比增幅已连续联系人赵璐10个月转正且近6个月增幅达50以上固定资产投资继续小幅提升整体投资增长趋势向好库存方面整体制造业处于被动去库存阶段相对库存增速已连续4个月出现下降目前最新7月为422较低水平负增行业评级推荐长则进入补库存阶段产成品周转天数仍待下降最新7月为203天行业信息2018年后新常态最低天数为165天制造业进入被动去库存阶段亟待上市公司总家数578后续政策发力及全球经济的复苏总股本亿股408031因此目前阶段1持续看好已进入新技术快速发展与初样产品井喷阶段销售收入亿元1721118的AI机器人大赛道后续随着AI大模型与机器人的不断融合和具身利润总额亿元135802化发展赛道或将再次出现加速2建议密切关注顺周期领域拐点的出现关注通用低估值品种优选汽车赛道-伊之密杭氧股份海天精工行业平均PE7850纽威数控国内视角边际改善的工程机械三一重工恒立液压中联平均股价元1957重科徐工机械估值持续消化等待订单动作的半导体设备中微公司拓荆科技北方华创3出口链中国经济复苏的主要抓手美国8月核心CPI超预期上升关注国际长期高利率环境下低价优质竞争优势行业相对指数表现的国内传统机械设备的出口如油服设备迪威尔杰瑞股份叉车安16徽合力杭叉集团矿山机械新锐股份耐普矿机美腾科技等11煤机郑煤机等611半导体设备科技自强赛道明朗估值持续消化关注订单招标情况-4三季度头部FAB厂没有明显招标动作设备厂反馈主要以分散订单为主-9这将导致各家设备厂新签订单出现分化所以Q3订单环比较好的公司及稳229222212423215234292371123922健的龙头公司成为当前优选三季度fab厂稼动率仍然在70Q4预计弱机械设备沪深300复苏华峰测控等后道设备公司反馈订单一般偏周期的后道设备稍显压数据来源wind方正证券研究所力建议关注中微公司拓荆科技北方华创精测电子2通用自动化复苏信号明确库存持续下降距离拐点可期相对库存增相关研究速库存周转天数前置指标-12个月移动平均信贷增速见上文三指标显看好出口与内需复苏关注国企改革示可择低估值通用标的配置工业母机政策力度对等集成电路迎20230513来税收红包9月18日四部门发布文件研发费用未形成无形资产计入当期损益的按照实际发生额的120在税前扣除机床企业的研发费用率约4我们计算这一举措有望提升净利润约02pct顺周期板块状态多出现左侧博弈但优先选择估值低订单增速高于行业水平的标的如伊之密或业绩相对来说较为明确的海天精工纽威数控3人形机器人2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作将人形机器人设置为四个方向之一工博会于9月19-23号举办多家自动化机器人零部件厂商参展或可追踪板块进展提升板块关注度c人形机器人的设计方案中旋转关节的设计方案未完全确定或为边际变化最大的环节降本压力下行星有可能取代部分谐波建议关注精锻科技双环传动三花智控拓普集团鸣志电器中大力德等1敬请关注文后特别声明与免责条款机械设备行业周报4油气设备未来油价有望保持高位震荡供给端OPEC减产库存端美国原油储量处于低位需求端经济复苏拉动原油需求未来油价有望维持高位震荡高油价有望拉动油气资本开支稳步上行国内原油对外依存度高23年上半年中石油中石化资本开支进度不及年初规划的一半下半年有望提速建议关注迪威尔高毛利的深海订单占比达45同比提升15pct杰瑞股份下半年海外市场订单有望高增压裂设备已送样美国客户5工程机械8月份挖掘机出口降幅扩大内销降幅收窄2023年8月销售各类挖掘机13105台同比下降275其中国内5669台同比下降377出口7436台同比下降172伴随地产政策出台国内需求预期有望迎来边际改善工程起重机方面出口增速放缓内销受22年同期低基数影响降幅收窄相比之下叉车数据表现亮眼出口同比增幅持续扩大内销也较为强劲建议关注杭叉集团安徽合力诺力股份6新能源光伏方面隆基公开说明BC成为各个电池片技术的确定方向目前公司HPBC已经达到了95的良率未来会提升至98左右单瓦发电量能够高出TOPCon大概2-3BC电池上开槽的宽度和能量相较于topcon要求更高激光设备的价值量对应提升建议关注帝尔激光锂电方面一个月前中航pp膜复合集流体在宝明跑完500圈月底有望1000圈高温出结果建议关注宝明科技道森股份东威科技铜峰电子2敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报正文目录1本周专题研究--对于人形机器人执行器的拆解分析511人形机器人产业进展如何--特斯拉有望引领产业化512自上而下拆解Optimus运动硬件的核心--执行器5121目前来看电气驱动是更加适配产业化的驱动方式5122执行器核心硬件系电机减速器传动机构6123旋转关节方案存在不确定性国内减速器厂商机会较大6124直线关节丝杠加工存在一定壁垒国产厂商开始追赶9125灵巧手核心在于空心杯电机1013建议关注标的122通用自动化总体维持弱复苏趋势关注低估值标的1221制造业PMI连续三月回升中长期贷款及社融数据均向好1222固定资产投资增速小幅提升被动去库持续1323工业企业利润总额降幅持续收窄电气机械及通用设备利润率相对坚挺1424大宗气体价格氧氮价氩气价格出现不同程度的下挫153工程机械挖机起重机出口增速放缓叉车数据表现亮眼1531挖机出口降幅有所扩大内销降幅明显收窄地产政策提振信心1532起重机工程起重机出口增速放缓内销受22年同期低基数影响降幅收窄1633叉车出口数据亮眼同比增幅持续扩大内销也较为强劲174关注油气开采设备矿山机械投资机会185风险提示193敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报图表目录图表1人形机器人成本构成5图表2伺服系统工作原理以特斯拉Optimus为例6图表3驱动器执行器一体化关节模组的方案变迁7图表4几种驱动方案的对比7图表5Optimus旋转执行器结构7图表6无框力矩电机的供应商部分8图表7几类精密减速器对比8图表8Optimus直线执行器结构9图表9滚珠丝杠示意图9图表10行星滚柱丝杠示意图9图表11滚珠丝杠行星滚柱丝杠国际领先参与厂商介绍10图表12国内厂商在丝杠上的布局进展10图表13Optimus灵巧手及空心杯关节的结构11图表14传统有刷直流电机的结构11图表15空心杯电机的结构11图表16我国制造业PMI13图表17我国社融规模万元及增速13图表18制造业固定资产投资完成额累计同比13图表19制造业固定资产投资完成额累计同比13图表20制造业产成品库存累计同比14图表21制造业产成品库存累计同比14图表22工业企业利润总额累计同比14图表23工业企业利润总额累计同比14图表24工业企业利润率水平变化15图表25工业企业利润率水平变化15图表26挖掘机月度销量台16图表27挖掘机出口数量台16图表28挖掘机内销数量台16图表29中国挖掘机开工小时数小时月16图表30汽车起重机销量台17图表31汽车起重机出口数量台17图表32汽车起重机内销数量台17图表33履带起重机销量台17图表34随车起重机销量台17图表35塔式起重机销量台17图表36叉车行业总销量台18图表37叉车行业出口量台18图表38叉车行业内销量台18图表39采矿业固定资产投资累计同比增速台19图表40采矿业利润率水平利润总额营业收入194敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报1本周专题研究--对于人形机器人执行器的拆解分析11人形机器人产业进展如何--特斯拉有望引领产业化技术最先进的当属日本本田研制的ASIMO机器人和美国波士顿动力研制的Atlas机器人首先完成商业化的很可能是后来居上的新进者特斯拉Optimus机器人1本田日本本田在电机驱动精密传动实时控制步态规划平衡控制等方面取得了系列突破于2000年基于仿人机器人P2推出ASIMO机器人2018年本田宣布停止继续开发ASIMO但仍在组织开发新一代人形机器人2波士顿动力2013年波士顿动力发布了初代Atlas机器人经过数次迭代之后波士顿动力Atlas被公认为是目前运动性能最强的人形机器人3特斯拉2022年9月30日第二届特斯拉AIDay人形机器人Optimus原型机公开首秀该机器人运用特斯拉最先进的人工智能技术和算力极强的DOJOD1超级计算芯片共用特斯拉完全自动驾驶系统延续纯视觉感知解决方案具有低成本强智能多场景运用产业化发展等优势未来将在家庭和工业等场景开展应用商业化的前提是成本的优化目前Optimus成本高企和预期量产成本相比存在很大的降本空间伺服系统减速器占成本比重较高降本空间较大而马斯克提出量产成本预期为2万美金根据头豹研究院21年数据硬件及零部件成本占比超过一半其中伺服系统和减速器合计占总成比重约35未来降本空间很大是我们建议关注的核心环节图表1人形机器人成本构成资料来源TeslaAIDay头豹研究院方正证券研究所12自上而下拆解Optimus运动硬件的核心--执行器121目前来看电气驱动是更加适配产业化的驱动方式机器人由三大部分六大系统构成驱动系统和执行机构是实现运动功能的核心机器人由机械控制和传感三大部分构成三大部分涵盖了执行机构感受系统驱动系统控制系统人机交互系统机器人-环境交互系统六个子系统驱动系统好比人类的肌肉驱动执行机构好比人类的躯干和四肢实现运动功能二者是机器人的核心系统按运动类型驱动方式可以分为直线驱动或者旋转驱动驱动方式分三种电气驱动是更适合产业化的方案机器人的驱动方式包括液压驱动气动驱动和电气驱动三种方式液压驱动是将通过油压泵产生的工作油的压力能转变成的机械能实现力的传递气动驱动的工作原理与液压驱动类似以空气压缩机为动力源以缩空气为工作介质进行能量传递电气驱动是利用各5敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报种电动机产生力和力矩直接或者间接地驱动执行机构液压驱动具有单位质量的输出功率高的优点并且不需要减速机构抗冲击和损伤的能力较强但是液压系统维护难液压元件成本高且需要液压源难以实现机器人自带能源目前主流的人形机器人中波士顿动力的Atlas机器人是液压驱动更多人形机器人采用的驱动方式是电气驱动122执行器核心硬件系电机减速器传动机构执行器的核心硬件是电机和减速器传动机构此处执行器指的是一体化关节模组包括了前述的驱动系统和执行机构Optimus中无论是哪类关节原理均为信号经由控制器传输给伺服驱动器伺服驱动器发出信号驱动电机转动电机转动产生的扭矩等变量经由减速器传动机构输出同时编码器传感器会将执行器中的参数反馈给控制器控制器对信号进行汇总分析和修正通过闭环精确控制执行机构的位置速度转矩等输出变量图表2伺服系统工作原理以特斯拉Optimus为例资料来源关节机器人伺服系统的动态特性分析和参数优化禾川科技招股书方正证券研究所123旋转关节方案存在不确定性国内减速器厂商机会较大目前执行器的方案多样Optimus的量产方案仍然存在不确定性1双足人形机器人关节运动特点和人类类似如运动速度快机动性能好步幅和步频变化能量新陈代谢变化离散着地点高速碰撞等这些运动特点要求关节模组具有高功率密度高响应性高能量利用效率和耐冲击性等特性2关节模组方案设计经历了TSAtraditionalstiffnessactuator刚性驱动器SEAserieselasticactuator串联弹性驱动器和PAproprioceptiveactuator准直驱驱动器又称为QDDQuasidirectdrive注此处的驱动器就是一体化关节模组也指执行器其中刚性驱动器主要有高传动比减速器编码器力矩传感器和控制板等组成功率密度难以达到生物肌肉的500WKG的水平且抗冲击能力较差弹性驱动器在减速器和驱动器的输出轴之间增加弹性元件可以缓解抗冲击还可以储存能量但是弹性元件的引入使得运动控制的精度变差准直驱驱动器采用高扭矩密度电机低传动比减速器编码器控制板等的构成方案具备更好的抗冲击性能麻省理工的Cheetah宇树科技的Laikago云深处科技的绝影小米的CyberDog2等均采取了这种方案6敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报图表3驱动器执行器一体化关节模组的方案变迁图表4几种驱动方案的对比资料来源国内外双足人形机器人驱动器研究综述方资料来源DesignofaHighlyDynamicHumanoidRobot正证券研究所方正证券研究所特斯拉Optimus共14个旋转关节对应14个3类执行器我们推测旋转执行器构造为无框力矩电机谐波减速器编码器X2非接触式力矩传感器机械离合轴承角接触球轴承交叉滚子轴承图表5Optimus旋转执行器结构资料来源TeslaAIDay方正证券研究所无框力矩电机系协作机器人方案的复用具有低速大力矩高转矩密度的优势机器人关节电机的选型一般需要满足1结构坚固体积小可靠性高2动态性能好能实现平滑调速调节范围宽3过载能力高对恶劣环境的适应性强目前机器人关节采取的驱动电机主要有永磁直流电机永磁伺服电机和永磁无刷力矩电机又称无框力矩电机其中永磁无刷力矩电机相当于传统永磁电机的产生扭矩和速度的部分但没有轴轴承外壳或者端盖无框力矩电机只有转子和定子两个部件具有低速大力矩的特点并且体积小结构紧凑质量轻转动惯量小启动电压低空载电流小一般与驱动控制器减速器等集成使用致力于打造轻量化的机器人关节在太空机械臂和轻型协作机器人领域应用广泛国际厂商在无框力矩电机上处在领先地位但国内已经初具竞争实力科尔摩根Kollmorgen和TQRobodrive国内供应商实力稍弱主要有步科股份昊志机电等其中步科股份布局相对较早目前的第三代无框力矩产品可以对标国际领先水平昊志机电也开发了无框力矩电机转矩波动1更有利于机器人力矩控制有35倍过载能力机器人负载大大增强7敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报图表6无框力矩电机的供应商部分国家公司公司介绍相关产品代表产品在运动控制领域拥有100多年的经验提供高性能可靠的电机驱动器线低压无框力矩电机转台力美国KollmorgenTBM2G无框力矩电机性执行器减速机AGV控制解决方案矩电机等和自动化平台成立于1994年提供嵌入式模块电机TQ-RoboDrive系列产品包TQ德国和电子驱动器协作机器人和自动化解括伺服套件执行器无框ILME无框力矩电机Robodrive决方案等力矩电机等成立于1996年2008年进入伺服电机领包括交流伺服系统低压伺中国步科股份域提供工业自动化设备控制核心部件服系统等后者中包含FMCFMC无框力矩电机与工业物联网互联网软硬件等无框力矩电机无框力矩电机精密交流伺成立于2006年从事中高端数控机床服电机低压无刷伺服电机中国昊志机电机器人新能源汽车核心功能部件等的无框力矩电机防爆直流伺服电机空心轴研发设计生产制造销售与维修服务伺服电机等资料来源觅数据公众号各公司官网各公司公告方正证券研究所减速器匹配转速和传递扭矩行星可能对谐波形成部分替代精密减速器包括行星减速器谐波减速器和RV减速器等RV减速器虽然减速比高但是由于较为笨重导致其用在人形机器人上不合适对比来看见下表谐波减速器传动精度更高传动比更高但是传动效率较差且相对较贵我们判断特斯拉采用的是刚性驱动器无框力矩电机搭配谐波减速器考虑抗冲击性能的需求提升降本需求行星减速器相较谐波减速器更为便宜QDD方案渗透率可能会有所提升即行星减速器会替代一部分谐波减速器图表7几类精密减速器对比主要指标精密行星减速器谐波减速器RV减速器行星轮太阳轮外行星齿轮减速器前级摆线针组成架构柔轮钢轮波发生器齿圈轮减速器后级背向间隙8arcsec20arcsec60arcsec传动效率957580温升454045噪声55db60db70db减速比3-51230-16030-1924额定转矩下使20000h8000h6000h用寿命额定输出转矩45-800Nm66-921Nm101-6135Nm扭转刚性07-38Nmarcmin134-5409Nmarcmin20-1176Nmarcmin价格单级一般较便宜零部件较轻便价格1000-5000元工艺较复杂价格5000-8000元传动效率高刚性传动精度高质量轻体积小适合小优点传动比大刚性强适合中重负载耐磨性强寿命长型化低中负载缺点减速比低精度差材料容易疲劳损坏制造难价格贵移动机器人高端机机器人中负载较小的小臂手腕手部目前主要应用机器人中负载较重的机座大管肩床智能交通等行业等关节航空航天精密加工设备和医场景部等大关节的精密传动装置疗设备领域资料来源绿的谐波招股书中大力德官网方正证券研究所8敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报124直线关节丝杠加工存在一定壁垒国产厂商开始追赶特斯拉Optimus共14个直线关节对应14个3类执行器我们推测旋转执行器构造为无框力矩电机倒置行星滚柱丝杠编码器力传感器轴承角接触球轴承交叉滚子轴承其中倒置的行星滚柱丝杆将旋转运动转换为直线运动图表8Optimus直线执行器结构资料来源TeslaAIDay方正证券研究所滚珠丝杠vs行星滚柱丝杠二者均属于丝杠可以将旋转运动转换为直线运动或者反之行星滚柱丝杠结构与滚珠丝杠相似最大的不同是将滚珠丝杠中的滚珠换成了滚柱相比滚珠丝杠行星滚柱丝杠传动精度高承载能力强效率高运行速度高可靠性高和服役时间长等特点行星滚柱丝杠根据结构和运动特点可以分为标准式行星滚柱丝杠反向式行星滚柱丝杠循环式行星滚柱丝杠差动式行星滚柱丝杠和轴承环式行星滚柱丝杠五种形式特斯拉Optimus采取的是反向式行星滚柱丝杠其相比标准式行星滚柱丝杠可以实现更加紧凑的结构图表9滚珠丝杠示意图图表10行星滚柱丝杠示意图资料来源滚珠丝杠副故障诊断方法及试验研究方资料来源滚珠丝杠副故障诊断方法及试验研究方正证券研正证券研究所究所工艺和设备存在一定的壁垒国内厂商开始追赶降本趋势下国产厂商有机会进入零部件供应链中国际企业成立时间较早存在先发优势国内起步较晚在理论工艺和设备上均存在差距日本和欧洲企业占据滚珠丝杠约70的份额大陆厂商主要有秦川机床南京工艺等高端滚珠丝杠市场几乎被日德占领行星滚柱丝杠方面Rollvis瑞士GSA瑞士Rexroth德国Ewellix瑞典等处于领先位置目前国内厂商积极布局滚珠丝杠行星滚柱丝杠9敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报图表11滚珠丝杠行星滚柱丝杠国际领先参与厂商介绍国家公司简介滚珠丝杠行星滚柱丝杠产品地区1971年成立于日本1972年成为世界上第开发通过滚动接触实日本THK现直线运动的方法的公司1979年开始进行精密滚珠丝杠产品10余种精密滚珠丝杠的制造和销售1916年成立起家于轴承公司业务包括工业机械业务和汽车采用摩擦制御技术产品阵容强业务前者生产和销售一般工业轴承滚珠丝杠和直线导轨等大机床注塑机普通机械乃至日本NSK后者生产销售面向汽车及汽车零部件制造商的轴承转向系统及半导体及液晶的制造装置等特殊AT零部件等截至2022Q1其调查显示轴承市占率在日本是第工况所用的从微型到超大型的滚一在全球是第三滚珠丝杠市占率第二珠丝杠均有覆盖1883年成立拥有FAGINA和LUK三个产品品牌收购Ewellix舍弗既有滚珠丝杠也有五种类型的行德国原SKF子公司完善行星滚柱丝杠产品线旗下还有高端行星勒星滚柱丝杠滚柱丝杠品牌GSA基本垄断高端行星滚柱丝杠市场同时提供滚珠丝杠和行星滚柱丝美国MOOG1951年成立主要面向航空航天国防工业等领域杠且应用领域主要是航空航天和军事等领域1986年成立主要产品包括滚珠螺杆线性滑轨滚珠花键中国TBI旋转式滚珠螺杆花键单轴机器人直线轴承联轴器螺杆提供多系列的滚珠丝杠产品等台湾支撑座等资料来源各公司官网方正证券研究所图表12国内厂商在丝杠上的布局进展公司滚珠丝杠行星滚柱丝杠布局进展公司丝杠产品在国内市场占有率第一滚珠丝杠在五轴机床新能源汽车自动化等高端制造领域秦川机床都有所应用用于制造滚珠丝杠的高精度数控丝杠磨床磨削精度稳定达到P1级精度水平达到国内先进水平恒立液压定增募投项目中包括标准滚珠丝杆产能100000米和重载滚珠丝杆产能10000米已经有滑动丝杆和滚珠丝杆微型行星滚柱丝杠在研发生产上达成里程碑式进展该产品主要用于鼎智科技机器人航空航天等领域成立全资子公司宇华精机负责高端装备核心滚动功能部件研发及产业化项目该项目将引进生产及检测等进口设备约300台套其中研发设备70台配套软件及系统公辅设施等30余贝斯特套项目建成后主营产品包括高精度滚珠丝杠副高精度滚动导轨副等主要面向高端机床半导体装备和自动化产业三大市场2023年上半年宇华精机已经成功完成了高精度滚珠丝杠副直线导轨副等产品的首台套下线并已将部分产品送样至战略客户处进行验证长盛轴承滚珠丝杠产品暂时未用于机器人具备滚珠丝杠行星滚柱丝杠产品量产能力年产能超过350万套成功应用于汽车底盘EMB制动新剑传动系统和人形机器人线形驱动建成国内首个行星滚柱丝杠量产线首先应用于汽车行业有滚珠丝杠和行星滚柱丝杠建成了高精度滚珠丝杠副大型滚珠丝杠副滚动导轨副生产线公南京工艺司产品为高速高精中高档数控机床大批量配套推进了国产滚动功能部件的提档升级和替代进口博特精工有精密滚珠丝杠副是我国滚动功能部件滚珠丝杠副直线导轨副的主要起草单位数据来源各公司官网各公司公告方正证券研究所125灵巧手核心在于空心杯电机特斯拉Optimus共12个空心杯关节对应12个执行器我们推测灵巧手的执行器构造为空心杯电机多级行星减速器蜗轮蜗杆编码器结构由于空心杯电机较小若需要手部具有比较大的输出扭矩就需要使用多级行星减速箱来增大减速器比从而获得更大的握力蜗轮蜗杆结构一方面可以针对线性传动做旋转方向的转换另一方面是利用蜗轮蜗杆的自锁特性提升灵巧手的负载能力10敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报图表13Optimus灵巧手及空心杯关节的结构资料来源TeslaAIDay方正证券研究所空心杯电机属于微电机小尺寸更加符合手部空间狭小的需求属于直流永磁电机通常尺寸比较小直径不超过40mm属于微电机的范畴其转子和普通直流有刷电机的转子不同采用的是自支撑的线圈结构具体说来普通有刷直流电机的定子是永磁体位于电机外圈转子是固定在俗称铁芯的金属叠片上的线圈位于电机内圈线圈通常有3到7极出线通过换向片和电刷接触最终实现两线制输出连接直流电源进行电机驱动与之形成区别空心杯电机的定子是位于电机内圈的永磁体转子是杯状的自支撑的线圈位于电机外侧线圈通常有9或11极出线通过换向片和电刷接触最终实现两线制输出连接直流电源进行电机驱动图表14传统有刷直流电机的结构图表15空心杯电机的结构资料来源空心杯电机定制化管理的应用研究方正资料来源空心杯电机定制化管理的应用研究方正证券研究证券研究所所无铁芯的结构使得空心杯电机在能效转速等上拥有诸多优势传统有刷直流电机的线圈固定在铁芯上电机运转的时候会在铁芯中产生感应电动势进而产生感应电流涡流这是造成电机铁损的最大部分空心杯电机无铁芯也就不存在涡流铁损几乎不存在另外空心杯电子的转子是杯状的自支撑的线圈同样尺寸下的转子惯量比较小而且空心杯电机的线圈电感比同样尺寸的传统有刷直流小很多基于以上的区别空心杯电机的优势十分明显能效高转速高响应快运行平稳寿命长功率密度大启动电压低等空心杯电机的主要壁垒在于绕线的工艺和设备国际龙头形成一定程度的垄断国外在空心杯电机上有着先进的技术和竞争优势与之相匹配的电机线圈的绕制设备技术同样较为先进自动化程度相对较高西方发达国家如德国瑞士以及日本等国对其较为重视保证了其产品有着较高的市场占有率高效优良的生产设备和稳健的研发体系使得空心杯电机技术发展迅速并在该行业形成一定程度上的垄断11敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报国际龙头主要是瑞士的Maxon和德国的FaulhaberFaulhaber是空心杯电机的发明者成立于1947年目前拥有电机减速箱线性驱动器等业务在微型化上优势明显电机最小直径19mm最大功率为200WMaxon成立于1961年拥有机电驱动系统紧凑驱动系统直流有刷无刷电机等产品可应用于医疗技术航空航天工业自动化和机器人等领域相比Faulhaber其电机产品类型更加丰富国内厂商有所突破其中鸣志电器已经向人形机器人领域的头部客户提交了全套技术方案及样机江苏雷利自研空心杯电机绕线设备可以实现空心杯电机的全自动批量生产公司的该产品也可以用于人形机器人领域13建议关注标的绿的谐波双环传动精锻科技恒力液压秦川机床鼎智科技贝斯特步科股份鸣志电器江苏雷利2通用自动化总体维持弱复苏趋势关注低估值标的8月制造业宏观指标中长期贷款等均向好但依然维持弱复苏态势中观层面固定资产投资累计同比增速继续小幅提升电气机械及器材制造汽车制造表现优势产成品库存方面工业企业已经普遍进入被动去库阶段相对库存增速连续5个月收窄财务表现方面工业企业营收有所下降但利润降幅持续收窄私营企业改善最为明显企业利润率方面各行业呈现分化走势综合同环比变化电气机械及器材制造业通用设备制造业利润率同环比均有改善相对坚挺综合以上指标分行业来看电气机械及器材制造业固定资产投资增速去库存企业利润总额利润率方面表现最优其次为汽车制造业再次为通用设备专用设备二者以上指标均表现尚可但均维持弱复苏态势21制造业PMI连续三月回升中长期贷款及社融数据均向好宏观层面国家统计局服务业调查中心中国物流与采购联合会8月31日发布数据显示8月份中国制造业采购经理指数PMI为494环比上升04pct连续三个月回升但仍然位于荣枯线下方其中制造业PMI分类指标中除用工景气度下降外生产新订单原材料库存供货商配送时间等各项指标均向好其中新订单自今年3月以来首次回到荣枯线上方金融数据方面8月新增人民币中长期贷款8046亿元同比下降196相较于7月587降幅大幅收窄其中企事业单位中长期贷款增加6444亿元降幅收窄至124环比明显回升投资逐步企稳社融方面8月份社融规模增量为312万亿元同比增长264其中非金融企业境内股票融资规模1036亿元同比下降172企业债券融资2698亿元同比增长78412敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报图表16我国制造业PMI图表17我国社融规模万元及增速7065中国社会融资规模当月值607000040055600003005050000200454000040300001003520000030100000-1002007-052012-012020-032005-012006-032008-072009-092010-112013-032014-052015-072016-092017-112019-012021-052022-072018-012020-072017-072018-072019-012019-072020-012021-012021-072022-012022-072023-012023-072017-01资料来源wind方正证券研究所资料来源wind方正证券研究所22固定资产投资增速小幅提升被动去库持续固定资产投资方面截至8月制造业固定资产投资累计同比增长59较7月小幅提升02pct其中占比前10大行业中汽车制造业191电气机械及器材制造业386化学原料及制品132基本延续了年初以来的较高增速专用通用设备分别7548增速较67月份低点有小幅回升但依然处于弱复苏状态其他行业中占制造业固定资产投资比重最高的计算机通信和其他电子设备制造业累计同比增速为95仍然处于低位图表18制造业固定资产投资完成额累计同比图表19制造业固定资产投资完成额累计同比资料来源国家统计局方正证券研究所资料来源国家统计局方正证券研究所产成品库存方面目前工业企业已经普遍进入被动去库阶段截至7月工业企业库存同比16增幅连续5个月收窄持续去库分行业来看3c设备化学原料及化学制品金属制品业去库相对明显分别同比-04-41-4其次为通用设备电气机械及器材制造分别31126增速维持在较低水平电气机械及器材制造业产成品存货同比增速连续两月扩大可能逐步进入主动补库阶段13敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报图表20制造业产成品库存累计同比图表21制造业产成品库存累计同比资料来源国家统计局方正证券研究所资料来源国家统计局方正证券研究所用电量方面前10大行业均成正增长除非金属矿物制品业汽车制造业增速小幅放缓外其他行业用电量同比增速均有不同程度提升产能利用率方面二季度通用设备专用设备制造业分别同比0612汽车制造医药制造分别42113c设备产能利用率处于历史较低水平不足75但环比有所提升食品制造业产能利用率下滑严重23工业企业利润总额降幅持续收窄电气机械及通用设备利润率相对坚挺工业企业盈利能力方面截至7月工业企业营收同比-05为6月以来连续第二个月下降利润总额-155自年初以来降幅持续收窄其中国有工业企业利润总额-5国有控股-203私营-107外资-124整体看各类企业利润总额均持续改善私营企业改善最为明显分行业看前10大行业中电气机械及器材制造利润累计同比337增速连续两个月扩大且在前十大行业中表现最优通用设备专用设备利润总额累计同比增速分别为14521维持正向增长但增速有所放缓汽车制造业利润总额累计同比增速1增速也有较明显放缓而计算机通信和其他电子设备制造业非金属矿物制品业分别累计同比-264-288仍然承压图表22工业企业利润总额累计同比图表23工业企业利润总额累计同比资料来源国家统计局方正证券研究所资料来源国家统计局方正证券研究所企业利润率方面截至7月环比来看电气机械及器材制造业金属制品业利润率均小幅提升2pct至5733通用设备汽车制造业分别环比提升1pct其余行业有不同程度下降同比来看电气机械及器材制造业通用设备制造业均提升06pct其余行业均有不同程度下降综上来看电气机械及器材制造业利润率通用设备制造业最为坚挺14敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报图表24工业企业利润率水平变化图表25工业企业利润率水平变化资料来源国家统计局方正证券研究所资料来源国家统计局方正证券研究所24大宗气体价格氧氮价氩气价格出现不同程度的下挫工业气体价格方面液氧氧气下游主要为钢铁机械制造化工上半年液氧价格震荡上行下游钢厂利润修复带动价格上行但6月开始受需求弱势影响液氧价格回落7月中旬至8月出现小高峰之后继续回落9月14日价格为490元吨环比上周-06同比-728液氮氮气下游主要为化工采矿电子食品医药钢铁冶金机械制造等上半年液氮价格先涨后跌9月14日价格51815元吨环比上周-34同比-2308春节后复工复产但受终端需求恢复不及预期5月开始空分检修增多夏季食品用氮量增加6月小龙虾旺季结束检修装置复车液氮氛围转淡回落液氩氩气下游主要为光伏不锈钢上半年氩气价格先涨后跌9月14日价格1021元吨环比-12同比-25233月中旬后光伏硅片价格及下游产品利润不佳不锈钢需求减弱致氩气需求回落4-5月下滑但考虑到下游景气度尚可以及供给端调整价格保持相对平稳3工程机械挖机起重机出口增速放缓叉车数据表现亮眼8月份挖掘机出口降幅扩大内销降幅收窄伴随地产政策出台国内需求预期有望迎来边际改善工程起重机方面出口增速放缓内销受22年同期低基数影响降幅收窄相比之下叉车数据表现亮眼出口同比增幅持续扩大内销也较为强劲建议关注杭叉集团安徽合力诺力股份31挖机出口降幅有所扩大内销降幅明显收窄地产政策提振信心据中国工程机械工业协会对挖掘机主要制造企业统计2023年8月销售各类挖掘机13105台同比下降275其中国内5669台同比下降377出口7436台同比下降172国内方面8月国内销量同比降幅较上月收窄7pct且销量环比增长109已经逐步企稳近日住房城乡建设部中国人民银行金融监管总局联合印发关于优化个人住房贷款中住房套数认定标准的通知推动落实购买首套房贷款认房不用认贷政策措施有利于推动房地产投资房屋新开工企稳当前国内挖机市场已经处于相对低位需求预期或迎来边际改善有望逐步上行出口方面8月销量同比下降172是自今年6月以来第三个月同比增速为负降幅有所扩大主要系印尼越南等东南亚国家需求下滑影响从开工小时数来看8月份挖机开工小时数达到909小时月同比下降88小时月同比降幅收窄环比提升21小时月15敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报图表26挖掘机月度销量台图表27挖掘机出口数量台资料来源中国工程机械工业协会方正证券研究所资料来源中国工程机械工业协会方正证券研究所图表28挖掘机内销数量台图表29中国挖掘机开工小时数小时月资料来源中国工程机械工业协会方正证券研究所资料来源Wind方正证券研究所32起重机工程起重机出口增速放缓内销受22年同期低基数影响降幅收窄工程起重机方面据中国工程机械工业协会对汽车起重机主要制造企业统计2023年8月当月销售各类汽车起重机1618台同比下降131其中国内1077台同比下降224降幅有所收窄环比增加82出口541台同比增长139增速有所放缓履带起重机方面8月当月销售232台同比下降118其中国内93台同比下降311出口139台同比增长859随车起重机方面8月当月销售1849台同比增长317其中国内1453台同比增长331出口396台同比增长269总体上看工程起重机出口增速有所放缓内销方面汽车起重机降幅收窄随车起重机同比增幅扩大主要系2022年下半年国内销量低基数而出口呈现高基数的原因不过环比来看7-8月汽车起重机出口数量较上半年也有明显回落建筑起重机方面塔式起重机8月当月销售1591台同比下降113其中国内销量1418台同比下降186出口173台同比增长23916敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报图表30汽车起重机销量台图表31汽车起重机出口数量台资料来源中国工程机械工业协会Wind方正证券研究所资料来源中国工程机械工业协会Wind方正证券研究所图表32汽车起重机内销数量台图表33履带起重机销量台资料来源中国工程机械工业协会Wind方正证券研究所资料来源中国工程机械工业协会Wind方正证券研究所图表34随车起重机销量台图表35塔式起重机销量台资料来源中国工程机械工业协会Wind方正证券研究所资料来源中国工程机械工业协会Wind方正证券研究所33叉车出口数据亮眼同比增幅持续扩大内销也较为强劲据中国工程机械工业协会对叉车主要制造企业统计2023年8月当月销售各类叉车97657台同比增长166其中国内61753台同比增长154出口35904台同比增长187整体上看叉车销量依然维持较高速增长态势其中出口数据除今年2月份春节外8月份出口创下2022年5月以来最大同比增幅出口同比增速有进一步扩大趋势内销方面叉车自67月份增速放缓后恢复至双位数增速依然保持强劲17敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报图表36叉车行业总销量台资料来源中国工程机械工业协会Wind方正证券研究所图表37叉车行业出口量台图表38叉车行业内销量台资料来源中国工程机械工业协会Wind方正证券研究所资料来源中国工程机械工业协会Wind方正证券研究所4关注油气开采设备矿山机械投资机会从采矿业固定资产投资来看截至2023年7月石油天然气有色金属非金属矿固定资产投资累计同比增速最高分别为23614313从盈利水平来看石油天然气开采行业盈利能力也显著高于其他采矿业截至2023年7月石油天然气开采业利润率水平利润总额累计值营业收入累计值为342其次为有色金属采选业煤炭开采和洗选业利润率水平分别为23623以上三个行业盈利水平均高于采矿业平均水平总体上看石油天然气有色金属采选业在固定资产投资增速盈利水平方面均表现良好呈现较高的景气度建议关注油气开采设备及矿山机械相关标的18敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报图表39采矿业固定资产投资累计同比增速台资料来源国家统计局Wind方正证券研究所图表40采矿业利润率水平利润总额营业收入资料来源国家统计局Wind方正证券研究所5风险提示核心技术创新不及预期风险人形机器人降本进度及效果不及预期风险人形机器人需求不及预期的风险市场竞争加剧风险等19敬请关注文后特别声明与免责条款s机械设备行业周报分析师声明作者具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格保证报告所采用的数据和信息均来自公开合规渠道分析逻辑基于作者的职业理解本报告清晰准确地反映了作者的研究观点力求独立客观和公正结论不受任何第三方的授意或影响研究报告对所涉及的证券或发行人的评价是分析师本人通过财务分析预测数量化方法或行业比较分析所得出的结论但使用以上信息和分析方法存在局限性特此声明免责声明本研究报告由方正证券制作及在中国香港和澳门特别行政区台湾省除外发布根据证券期货投资者适当性管理办法本报告内容仅供我公司适当性评级为C3及以上等级的投资者使用本公司不会因接收人收到本报告而视其为本公司的当然客户若您并非前述等级的投资者为保证服务质量控制风险请勿订阅本报告中的信息本资料难以设置访问权限若给您造成不便敬请谅解在任何情况下本报告的内容不构成对任何人的投资建议也没有考虑到个别客户特殊的投资目标财务状况或需求方正证券不对任何人因使用本报告所载任何内容所引致的任何损失负任何责任投资者需自行承担风险本报告版权仅为方正证券所有本公司对本报告保留一切法律权利未经本公司事先书面授权任何机构或个人不得以任何形式复制转发或公开传播本报告的全部或部分内容不得将报告内容作为诉讼仲裁传媒所引用之证明或依据不得用于营利或用于未经允许的其它用途如需引用刊发或转载本报告需注明出处且不得进行任何有悖原意的引用删节和修改评级说明类别评级说明强烈推荐分析师预测未来12个月内相对同期基准指数有20以上的涨幅推荐分析师预测未来12个月内相对同期基准指数有10以上的涨幅公司评级中性分析师预测未来12个月内相对同期基准指数在-10和10之间波动减持分析师预测未来12个月内相对同期基准指数有10以上的跌幅推荐分析师预测未来12个月内行业表现强于同期基准指数行业评级中性分析师预测未来12个月内行业表现与同期基准指数持平减持分析师预测未来12个月内行业表现弱于同期基准指数A股市场以沪深300指数为基准香港市场以恒生指数为基准美股市场以标普基准指数说明500指数为基准方正证券研究所联系方式北京西城区展览馆路48号新联写字楼6层上海静安区延平路71号延平大厦2楼深圳福田区竹子林紫竹七道光大银行大厦31层广州天河区兴盛路12号楼隽峰苑2期3层方正证券长沙天心区湘江中路二段36号华远国际中心37层网址httpswwwfoundersccomE-mailyjzxfoundersccom20敬请关注文后特别声明与免责条款s