机器人常用精密减速器包括谐波、RV、精密行星三种。工业机器人核心零部件主要包括减速器、伺服系统和控制器，从成本结构来看，减速器成本最高，占比35%。精密减速器精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，包括谐波减速器、RV减速器、行星减速器、摆线针轮行星减速器等，其中行星减速器结构简单，减速比和精度较低；谐波减速器结构简单，减速比高，传动精度和传动效率高，主要重在轻负载部位；RV减速器结构复杂，和谐波减速器互为补充，主要用在重负载部位。
　　精密减速器壁垒高，体现在材料、齿轮设计/修形、齿形加工、热处理、装配、检测、批量生产等多个环节。减速器材料一般使用合金钢；齿轮设计/修形至关重要，影响减速器的传动效率、刚度等指标；齿形加工目前常用插齿、滚齿和磨齿工艺；热处理为关键工序，目的在于增加材料硬度和韧性以便切削加工；装配环节仍然依赖人工，直接影响减速器的精度。
　　人形机器人常用谐波和行星减速器方案，100万台人形机器人对应市场空间超过100亿。特斯拉、小米、小鹏等相继发布人形机器人，特斯拉旋转关节目前采用谐波减速器方案，国产人形机器人多采用谐波+行星减速器方案。谐波减速器的优势在于体积小、精度高，多用于手臂等关节，行星的方案优势在于刚性强，但是体积大、重量，多用于腿部、髋部等关节。此外，人形机器人灵巧手可以用微型谐波减速器方案，但成本是最大的制约。假设2030年乐观/中性/悲观情况下人形机器人需求量分别为200/100/50万台：1）谐波减速器-身体：假设单台机器人需求14个，对应市场空间168/84/42亿元；2）谐波减速器手部：假设单台机器人需求30个，对应市场空间36/18/9亿元；3）行星减速器：假设单台机器人需求4个，对应市场空间16/8/4亿元。
　　供需缺口、技术提升、国产替代，国产减速器迎来破局时刻。按照中期人形机器人出货量100万台、单台机器人对应14个谐波减速器简单测算，减速器市场需求为1400万台，但目前市场供给不足，全球龙头哈默纳科目前产能198万台/年、国内绿的谐波当前以及规划产能共计159台万/年，供需缺口巨大，国产减速器机会到来。减速器技术壁垒高，海外头部厂商具备先发优势，国产厂商近年加速追赶且持续技术突破，绿的谐波、环动科技优秀公司涌现。同时，考虑人形机器人量产，相较于海外减速器厂商，国内供应链企业具备成本与效率显著优势，在人形机器人持续放量的远期，国内精密减速器厂商有望破局突围。
　　投资建议：相关标的：谐波减速器龙头绿的谐波（688017），RV减速器龙头双环传动（002472），行星减速器龙头中大力德（002896），积极布局精密减速器领域的国茂股份（603915）。
　　风险提示：市场竞争加剧的风险、工业机器人需求不及预期的风险、人形机器人发展不及预期的风险、行业扩产不及预期的风险等。