追求极致运动能力意义有限，智能化水平为人形机器人核心阻力
　　早稻田大学Wabot、本田Asimo以及波士顿动力Atlas代表了早期各家企业在人形机器人领域的探索。Wabot受限于当时的技术水平，运动能力较差。本田Asimo运动能力、智能化水平有所提高，但由于成本高昂，难以大规模应用。波士顿动力Atlas的运动性能进一步提高，可通过电液混合驱动和预设的行为库实现后空翻等高难度动作，但由于高成本和可靠性问题，也未实现大规模应用。我们认为，人形机器人追求极致的运动性能意义有限。其降本进程受制于应用场景局限，没有批量化的需求；应用场景的局限则受制于智能化水平。随着大模型的快速迭代，人形机器人有望加快产业化落地。
　　早稻田大学Wabot/本田Asimo：分别受制于时代技术/高昂成本
　　为探索人形机器人领域，1973年早稻田大学研发出世界上第一款全尺寸人形机器人Wabot-1。受制于当时的技术水平，Wabot-1运动迟缓，智能化水平较低。1984年，面向音乐领域的Wabot-2问世。如今WABOT-HOUSE仍然深耕机器人领域。同样为了实现人形机器人领域的梦想，本田于1986年开始秘密研发机器人双足结构。经过多次迭代后，本田正式于2000年推出Asimo机器人。后期版本的Asimo已经具备简单的记忆与辨识能力，能够实现跑步、跳跃、单脚平衡等动作。由于Asimo年租金高达2000万日元，应用场景局限，难以商业化应用，2018年，本田解散了Asimo研究团队。
　　波士顿动力Atlas：高难度动作源自预设行为库，液压驱动带来可靠性问题
　　为参加美国国防部机器人挑战赛，2013年波士顿动力基于早期的PETMAN设计了面向灾难救援的Atlas人形机器人。经过多次迭代后，Atlas已经脱离了外接电源，也通过电液混合驱动结合IMU、编码器、摄像头、激光雷达和力传感器实现了跳越、后空翻等高难度动作。这些动作都源自提前创建的行为库，此举限制了其应用场景的推广。28个液压驱动器在带来强大运动性能的同时，也带来了高成本和漏液等可靠性问题。Atlas的高昂成本同样限制了其应用推广，2013年香港大学以1500万港元的价格购买了一台Atlas。
　　共性问题：应用场景限制量产降本，智能化限制应用场景拓展
　　早期人形机器人已经可以做出一系列高难度动作，例如Asimo和Atlas能够实现跑步、跳跃等动作，但没有商业化的原因在于其成本高昂。我们认为对于人形机器人来说追求极致的运动性能意义有限，其成本高昂还受制于应用场景局限，没有批量化的需求，导致厂商降本困难；应用场景的局限则是因为受制于当时的技术水平，机器人的智能化水平不足，像Atlas的动作需预先设置动作库无法面对复杂多变的场景，无法产生实际的应用价值。但随着2023年RT-2/RT-X等机器人大模型的快速迭代，机器人智能化程度有望持续提高，加快产业化落地。
　　风险提示：智能化发展不及预期、商业化落地不及预期、技术路线变更。