UCLA最先进的人形机器人将参加机器人足球赛。UCLA机器人与机械实验室(RoMeLa)的研究人员设计了一种人形机器人，命名为ARTEMIS，计划于7月前往法国参加2023年RoboCup机器人足球赛。ARTEMIS身高4英尺8英寸，体重85磅，能够在崎岖不平的地面上行走，也能奔跑和跳跃。即使受到强烈推挤或其他干扰，ARTEMIS也能保持稳定。在实验室的测试中，ARTEMIS以每秒2.1米的速度行走，这使其成为世界上行走速度最快的人形机器人。ARTEMIS的主要创新在于它的执行器经过定制设计，表现得像生物肌肉，它们有弹性且受力控制，这与大多数机器人所具有的刚性、位置控制的执行器相反。ARTEMIS的执行器是电力驱动的，与带有液压驱动器的机器人相比，它产生的噪音更小，运行效率更高，而且它更清洁。在UCLA获得机械工程博士学位的Taoyuanmin Zhu和Min Sung Ahn分别开发了ARTEMIS的硬件和软件系统。
　　专为人形机器人定制设计的执行器是ARTEMIS的主要创新。在机器人硬件上，执行器是实现动态运动的最关键的部分，目前有腿机器人的执行器方案可以分为以下几类：1）高速齿轮减速+力矩传感器执行器（High gear reduction + force torquesensor actuators）；2）串联弹性执行器（Series elastic actuator）；3）本体驱动器（Proprioceptive actuator）；4）液压执行器（Hydraulic actuator）。ARTEMIS采用专门为人形机器人的要求而设计的高扭矩密度的本体执行器，使用行星齿轮。低反射惯性和高传输透明度使机器人能够利用本体感受力控制，并在跑步和跳跃时具有冲击弹性。为了使执行器更加模块化，ARTEMIS定制了电机驱动器和控制器板，以更好地适应执行器的包装，简化了系统的体系结构，并减轻了整个系统的重量。
　　完善的软件系统是ARTEMIS实现灵活运动的关键。ARTEMIS的软件架构主要分为硬件接口、仿真接口、摄像头接口、控制器接口和安全接口：1）硬件接口由不同的对象组成，与包括执行器、惯性测量单元（IMU）和接触点传感器的不同对象通信。2）仿真接口试图模拟执行器接口和IMU接口的功能。所需的位置、速度和扭矩命令能以与物理硬件相同的方式发送到仿真环境中。3）控制器接口负责从共享内存中读取当前的联合状态和IMU读数，并更新接触检测器和状态估计器，这些数据将被运动控制器等控制器使用。4）当硬件接口与执行器通信时，当检测到任何错误行为时，安全接口运行在一个单独的进程下关闭机器人。对于户外环境中的动态运动，可能有不均匀和不连续的地形，ARTEMIS设计了完善的运动框架让运动控制器能够立即调整其计划和轨迹。
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　　UCLA的执行器方案中使用了行星减速器，建议关注行星减速器产业链：
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　　风险提示：机器人技术迭代不及预期风险；宏观经济风险；行业竞争加剧风险。