10月1日（北京时间），特斯拉在AIDay上首次展示了人形机器人产品Optimus。特斯拉对Optimus的原理、结构、硬件、软件、应用等方面进行了介绍。我们认为，不应高估人形机器人行业1年的发展，也不应低估行业10年的前景。我们依然看好人形机器人行业的长期发展前景。建议从三个维度筛选投资机会，（1）产业链受益环节；（2）寻找人形机器人的“蔚小理”；（3）在通用型人形机器人大规模商业化之前，各细分领域的专用机器人仍不可替代。
　　▍产品进度：Optimus尚处在开发阶段，预计在3~5年内实现交付。（1）当前进展：此次AIDay上，特斯拉展出了两款人形机器人产品（图1）。第一款是特斯拉的首个机器人开发平台Bumble C，其采用了市场上现成的零部件进行生产。为了更好地展示内部结构，Bumble C并未加装外壳。此次展示中，Bumble C在舞台上能够自主完成行走、挥手等动作。此外，在视频介绍中，其已经在特斯拉的弗里蒙特工厂内试验完成一些简单工作。第二款机器人是更接近量产的型号Optimus，其已经采用了部分特斯拉定制研发的零部件。Optimus目前暂时还不能自主行走，需要人工来移动。虽然展出的两款机器人和前期宣传的概念图仍存在差距，但考虑到特斯拉人形机器人项目开展时间尚不足1年，在这么短的时间内打造出能够上台展示的人形机器人产品，已经实属不易。（2）量产目标：Elon Musk提到，Optimus最终的价格可能会低于2万美元，销量可能会达到百万台级别。在Q&A环节，Elon Musk预测Optimus将争取3~5年内实现交付。（3）应用场景：Optimus作为一个通用型人形机器人，其目标是替代人类完成各种枯燥、危险的工作。从此次展示的视频来看，其应用场景包括工厂场景（在工厂内搬运零部件）和商用场景（在办公室内搬运包裹、浇花等）。此外，ElonMusk也提到，Optimus的远景目标是能够进入千家万户，完成做饭、修剪草坪、照顾老人的工作。
　　▍产品设计：精简执行器以提高量产的规模效应，搭载FSD以实现更好的智能性。（1）外观：Optimus身高5英尺8英寸（172cm），体重161磅（73公斤），速度5英里/小时（8公里/小时），外观与成年人类相似。（2）续航：配备2.3kWh的电池包。当机器人静坐/行走时，功率为100W/500W，续航时间预计为4~23小时。（3）执行器：Optimus采用电机为核心的驱动模式。身体（不包括手）共装备28个执行器。从展出的图片来看，推测执行器分布是左/右臂的肩部3+肘部1+手腕3，左/右腿的髋部3+膝盖1+脚踝2，腰部2（图2）。为了精简设计和优化成本，28个执行器只分成6种不同型号，包括3种旋转执行器和3种线性执行器（图3）。其中，旋转执行器采用了电机+谐波减速器（strain wave gearing）的设计，线性执行器采用电机+滚珠丝杠的设计（图4）。（4）手部：Optimus的手部装备了6个执行器，可以实现11个自由度（图5）。（5）智能性：Optimus将搭载原本使用在特斯拉电动车里的FSD，Optimus将借助特斯拉在自动驾驶领域的软硬件积累，快速提升在环境感知、导航避障等方面的能力。
　　▍我们的看法：不应高估人形机器人行业1年的发展，也不应低估行业10年的前景。特斯拉在去年的AIDay上首次提出Tesla Bot项目，项目至今只有一年的发展时间。在此次AIDay之前，市场对于特斯拉人形机器人当前能够达到的性能是有过高的预期的，然而行业里没有“黑科技”，特斯拉人形机器人的发展仍然要遵循行业的客观规律。特斯拉在人形机器人行业中的目标，并非是重新“发明”人形机器人，而是要将人形机器人从实验室阶段推向商业化阶段。这与特斯拉在电动车行业、SpaceX在商业航天行业中的目标是一致的。因此我们认为，更应该去关注特斯拉在推动人形机器人商业化上做的尝试，这包括（1）快速迭代：从去年提出Tesla Bot至今，几个月的时间就完成了一台能够上台展示的机器人，此时原型机已经在特斯拉的工厂和办公室开始实地的工作实验。在AIDay的视频展示中，我们看到Optimus的步行姿态在最近几个月就已经实现了多次迭代，4月开始行走—7月增加腰部运动—8月增加手臂摆动—9月增加脚趾离地步态（图6）。这些都展现了Optimus快速迭代的潜力。（2）优化结构设计：Optimus采用了电机为核心驱动的方案。虽然电机驱动的人形机器人的动力表现弱于液压驱动的人形机器人，但电机的方案在规模化生产的降本效果，以及商业化上更有优势。在设计时，特斯拉将人形机器人身体的各个关节使用的执行器精简到6种，有利于在量产时的规模效应。如果Optimus最终能够实现Elon Musk给出的2万美元的目标定价，其商业化将具有很大潜力。作为对比，目前多关节工业机器人的均价约10万元人民币，消防、巡检等特种机器人的价格在几十万元至一百多万元人民币不等。（3）引入AI：区别于之前的很多人形机器人，Optimus除了能完成预设动作外，还强调根据环境变化来实现自主的动作。此次AIDay的视频展示中，介绍了Optimus根据环境自主行走、自动识别物体并抓取的能力。在终端设备（电动车、人