在指定的直角坐标系内，传感器如果能同时测量沿三个坐标轴方向的力和绕三个坐标轴方向的力矩，这类力觉传感器被称为六维力传感器。目前，业内对实现并提升人形机器人柔顺控制的观点，是将六维力传感器安装在人形机器人的手腕、脚踝和灵巧手等部位，让其持续检测人形机器人与环境之间的多维交互力和力矩，并最终在运控规划、姿态调整、力度感知等功能中起到重要作用。
　　我们认为，在衡量国产厂商的六维力传感器产品能力时，值得关注其在解耦算法、结构解耦设计、标定校准等环节的技术实力，也应该在六维力传感器的产品端关注灵敏度、串扰、精度、准度、非线性、迟滞、零点、分辨率、过载能力、温漂、动态响应能力等参数。
　　在六维力传感器的产业链环节，可重点关注弹性体和应变片。从传感器的生产工艺流程可以看出，弹性体的制造加工和应变片的生产组装是两个较为重要的步骤。首先是应变片的生产。应变片涉及到的原材料包括钢材、铝材、箔材、电线电缆等，其中钢材、铝材以及电线电缆基本能实现国内采购，但是箔材基于材料的特殊性，现在仍然以进口为主；其次是弹性体的制造，一般由传感器厂商采购上游钢材或铝材，按照传感器设计，将材料进行机械加工，成为满足应变测试用的弹性元件。因此，弹性体的供应商一般是传感器厂商。
　　六维力传感器作为机器人的重要零部件，其市场空间将充分受益于机器人行业的扩容。根据GGII数据，2022年中国市场六维力/力矩传感器销量达8360套，同比+57.97%，其中机器人行业销量4840套，同比+62.58%，GGII预测到2027年中国市场六维力/力矩传感器销量有望突破84000套，其中机器人行业销量有望突破42000套；2022年中国六维力/力矩传感器市场规模2.39亿元，同比+52.04%，其中机器人行业六维力/力矩传感器市场规模1.56亿元，同比+54.35%，GGII预测2027年中国六维力/力矩传感器市场规模有望超15亿元。
　　六维力矩传感器从应变片生产、弹性体设计、参数标定等一系列环节都需要较高的技术工艺，国外的ATI、ME、Bota Systems AG等公司在该行业已经深耕多年，具有大量程、高精度、高准度等性能优势。我国虽然在六维力传感器领域起步较晚，但当前涌现出较多企业正积极入局。从2023年中国六维力传感器的竞争格局来看，宇立仪器、蓝点触控、坤维科技等优秀企业已经占据一定的市场份额，柯力传感、凌云股份等上市公司也加速入局。
　　风险提示：下游人形机器人市场增速不及预期；产业政策不及预期。